相关焊接机器人在铁路减振器焊接中的应用

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1、学兔兔www.xuetutu.com．。生产应用r蜉掳焊接机器人在铁路减振器焊接中的应用上海大学机电工程与自动化学院(200444)陈国棵摘要介绍_『焊接机器人在铁路减振器外筒和吊耳焊接中的应用。机器人焊接过程中焊接参数，如焊接电流、电弧电压、焊接速度及焊丝伸出长度可保持较小的变化。工件装夹和定位是由夹紧装置自动完成，机器人控制系统在检测到定位传感器反馈控制信号后才开始焊接，减少了人为因素对减振器焊接质量的影响。焊接夹具设计在焊接机器人焊接系统中显得非常重要，焊接夹具的设计制造水平直接影响焊接质量、生产效率和制造成本。对焊接机器

2、人工作站的组成及特点、焊接夹具设计及柔性化结构的实现作了详细的叙述。关键词：焊接机器人夹具减振器中图分类号：TG40gTN081节工艺参数时间，降低对工人操作技术要求。因此，应O前言用焊接机器人的焊接质量稳定，而且不同工人操作的焊接机器人主要优点在于稳定性并能提高焊接质焊接质量可达到一致性u。量和生产效率、改善劳动条件。焊接机器人适合被焊采用机器人焊接时工人只要按要求装卸工件，工件焊缝形状较复杂，中、小批量产品的生产。当工件焊件装夹和定位是由夹紧装置自动完成，且夹紧和定位接间隙变化较大时，焊接机器人可采用焊枪微摆动方正确位置由传

3、感器反馈控制，机器人控制系统在检测法来解决。焊接专机适合批量大，改型慢的产品，而且到定位传感器反馈控制信号后才开始焊接，从而在减焊件的焊缝形状为直线或圆形等比较规则的形状。轻工人劳动强度的同时减少了人为因素对减振器焊接质量的影响。以铁路减振器外筒总成焊接为例，简要1应用焊接机器人的意义及特点介绍减振器焊接中应用焊接机器人的情况。在铁路减振器焊接中应用焊接机器人可提高焊接铁路减振器外筒总成由外筒、底盖和吊耳组成，如质量。机器人焊接过程中焊接参数，如焊接电流、电弧图1所示。电压、焊接速度及焊丝伸出长度可保持较小的变化。该结构中的外筒

4、壁厚较薄，底盖和吊耳焊接后形对不同型号减振器可由工艺技师或工程师预先在人机位公差精度和强度要求较高。由于铁路减振器按客户界面触摸屏中输人经过优化的工艺参数，减少换型调订货生产，新产品开发多、交货周期短、更换规格快及小批量生产为主，适合采用焊接机器人进行焊接。收稿日期：2009—10—27陷”。该区有较高的显微硬度(350HV以上)，抗拉强参考文献度(934．2MPa)也并不是很高。同时，从金相照片可清[1]孙家枢．金属的磨损[M]．北京：冶金工业出版社，1992．楚地看到，显微组织不均匀，这种组织的不均匀性，进[2]刘诫民．13

5、50初轧机万向轴叉头的堆焊修复[J]．宝钢技而表现为断口上有微区形貌特征的差异。术，1994(1)：l8—22．(3)在磨损表面下8～9mm以上的区域，有较高[3]刘永丰，李准．宝钢某轧机4舟机架主传动万向轴失效的冲击吸收能量(110J，97J)，相应的断后伸长率远高分析及改进[J]．宝钢技术，2006(6)-39—42．于5～8mm的区域，略低于1～5mm的区域。R胡2和[4]苏锡九，陈英．金属材料断口分析及图谱[M]．北京：科尺都较高。该区的显微硬度在270～300HV。金相组学出版社．1991．织和性能测试结果表明，该区域

6、相应于在最后堆焊层作者简介：钟志勇，1970年出生，硕士，工程师。主要从事表时，受到部分正火和回火加热作用的区域。面技术方面的研究工作。2010年第10期41学兔兔www.xuetutu.com作的相互协调J。焊接机器人(德国CLOOS公司产品)的组成如下：(1)焊接机器人1台，包含Romat机器人本体1套、Rotrol控制器1套；(2)焊接电源1台，包含焊机、送丝机构和冷却系统；(3)变位机2套，包含伺服电机、气电组合滑环系统和齿轮减速装置；图l铁路减振器外筒总成示意图(4)焊接房间1套，包含照明系统、自动移门和维修通道门；2

7、焊接机器人工作站的组成及特点焊接机器人与焊接夹具示意图如图2所示，焊接焊接机器人的结构采用6轴关节型机器人(Six—机器人焊接区布置示意图如图3所示。axisrevoluterobots)。机器人的外形结构和动作与人的焊接机器人工作站变位系统上的两个工装分别具手臂相类似。6轴关节型机器人是仿生学的结果，也是有2个自由度，且为机器人的外部轴，能够满足不同位所有工业机器人结构中最为灵活的类型。6轴是指转置焊缝的焊接要求。通过预先设定外部轴的2个转腰轴、摆臂轴、摆肘轴、转腕轴、摆腕轴、转手轴。完成角，可使每条焊缝上的焊接点处于合理焊接

8、的角度，从一次简单的焊接作业要求6轴关节型机器人的6轴动而保证优良的焊接成形和焊接质量。焊接房和照明机器人第3轴底盖焊接夹具吊耳焊接夹具外部轴支承座机器人第2轴机器人第1轴外部第7轴外部轴变速电机外部第9轴外部第8轴外部第l0轴图2机器人与焊接夹具示意图焊丝筒维