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《焊接机器人在集箱管接头焊接制造中的应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、新技术新工艺¼N白wCI们010理舀N己W尸roce‘6第17届中国焊接博览会专辑Te脚一一一,州才了在集箱管接头悍接机器人焊接制造中的应用-一尸一一一一~一~一哈尔滨锅炉厂有限责任公司(黑龙江巧0046)杨松李宜男李世魁6k、焊接机器人是在五业机器人基础上发展起来的抓重为g、、光进焊接设备,其主要优点在于其稳定性和能够提机器人上配有焊枪及相应的送丝机构水路高焊接质量和生产率,改善工人劳动条件等。电站气路,通过编程器输入指令,执行焊接程序实现管锅炉制造中集箱是承受高温高压的重要部件之一,接头的焊接控制器内存容量可以执行2200步动在集箱
2、壳体全长通常焊有大量密排的接管,有的是〕在示教状态下编程,主程序中可加人焊接程作、,、,ronl长度小于300的短管接头有的是弯成一定形序台车移动程序及掐丝清理喷嘴程序实现多状的长管接头,通常一根集箱少则几十个管接头,个管接头的连续焊接多则儿百个管接头,如图I所示。就目前情况来对于管壁较厚的合金钢集箱,焊接过程中需要看,国内集箱长管接头的焊接大部分仍然停留在焊对工件进行预热和后热本系统的加热装置安装在条电弧焊的水平l_,焊接机器人的采用可以消除人机器人台车上,加热时间以及加热枪移动距离均可,为因素对产品质量的影响,保证产品的质量〔设定在
3、主程序中焊接时由于是连续焊接导电嘴电阻热很高,焊接时产生的热量较大,所以为避免焊枪过热,除在系统中采用封闭式的净化水循环冷却系统.另外还在程序中加人掐丝程序这样,一方面防止腐蚀;另一方面也不会有污物阻塞水道,冷却液降低导电嘴的温度,防堵液防止飞溅阻塞喷嘴影响送丝及送气对于不同直径的集箱,可采用自行设计的高度,。可调的V形架保证待焊部位所处的高度相同图l集箱管接头密排管结构示意图我公司从口本引进两台集箱管接头焊接机器人设备.通过试验、调试及试生产,目前已经能够满足部分产品的生产需要、本文介绍该焊接机器人的性能特点及在实际生产中的应用1.焊
4、接机器人系统的组成及特点该焊接机器人卜作站是由口本的MOTOMANSK一16弧焊机器人和YASNACMRCa控制器及、、相应的焊接电源送丝机构冷却系统和预热装置图2集箱管接头机械手焊接设备.组成如图2所示2.示教轨迹的确定MofOMANSK一16弧焊机器人机构形态为弧焊机器人是严格按照操作人员编制的示教程垂直多关}划衫,具有6个自由度,重复定位精度为序来完成动作轨迹的‘通常可根据管接头直径选择,,,士01tlmAc5一8口梅个轴均采用伺服电机驱动最大悔个圆周个示教点根据焊缝坡深度和宽亚州机械丁人‘热加J新技术新工艺第17届中国焊接博览会
5、专辑口NenOCe‘‘愉迎竺/wT‘创份泊户飞沙舀Newp度确定焊道排列方式及焊接层数,如图3所示。示实现动态修改,及时将焊接时的偏差加以弥补。,.教前首先进行焊枪的定位及基准点的设置然后通4常见缺陷防止措施及应用举例。,过编程器完成焊接过程的示教编程(l)常见缺陷防止措施在机器人焊接中经常产生的缺陷主要有气孔、咬边、层间未融合及焊。偏等机器人焊接采用的是A:十CO:混合气体保护焊,Ar气与CO:气混4:1。合比例是产生气孔的主要原因是气体流量过大,或气路不通畅造成气流量过小。,以及气体含水等这样除在焊接前要仔细图3焊接坡口及焊接顺序
6、,,检查气体干燥器是否通电调整气体流量外焊接3.焊接参数的设定及控制过程,中也要定时清理喷嘴防止飞溅阻塞气路引起由于管接头和集箱筒体都是圆形工件,因而在。气孔整个圆周上,坡。口的深度和宽度是变化的为保证、示教位置的不当也可能导致气孔焊偏和未熔口,除分区段设置焊接电焊后熔敷金属均匀填满坡,这就需要在实合等焊接缺陷的产生践中不断摸、,流电弧电压外还应根据需要对不同位置的焊接索,积累经验,。机械手焊使示教的点更趋近完美速度分别设定,如图3所示。。接常见的缺陷和防止措施见附表另外,焊接过程中根据坡口的形式不同可采用机械手焊接常见缺陷及防止措施分
7、道焊、摆动焊等工艺。当进行摆动焊时,应选择相应的摆焊条件文件,通过设置摆焊形态、摆焊速度、摆焊幅度及频率等参数,来实现摆动焊功能。可通过焊接辅助条件文件对引弧、焊接中断以,。及熄弧过程进行控制和管理如图4所示、:,起弧点电流电压12oA23v焊接过程中电流、电压:155A,27V,:14区段焊速19~20m/h,:25仄段焊速18一19m/h,:36区段焊速19~ZOm/h.:延时时间‘衰减)。35收弧图4焊接参数分布图在焊接之前,通过参考点的设定,使每一次焊接前将用户坐标系重新设定,焊接程序就可以参考点为中心进行平移。机械手前部的探测
8、器通过探测集箱及管接头,将其管座的竖直、水平位置偏差记录下来,在焊接系统中加以补正,由于其重复精度很高,完全可以消除因机械加工及点焊装配管接头。,带来的误差同时由于其再现精度较高一套焊接程序,只要所焊集箱直
