自动搬运机器人毕业设计

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1、自动搬运机器人成员：周丽丽刘蕾张长春时间：8月4号——8月8号摘要本设计采用STC89C52单片机作为主控制器芯片，辅以木块探测模块、液晶显示、电源等模块，以实现对自动搬运机器人的自动控制。搬运机器人在移动过程中通过红外线探测技术来感测木块的位置，然后传给STC89C52单片机，通过单片机处理后控制PWM波来改变机器人的运动方向，然后通过控制机械手上的舵机来实现对木块的抓取。另外本设计可以通过显示模块显示每次运行时间。AbstractThisdesignusesSTC89C52microcontrollerasth

2、emaincontrollerchip,withwooddetectionmodule,liquidcrystaldisplay,powersupplymodule,inordertorealizetheautomaticcontrolofautomaticguidedrobot.Handlingrobotintheprocessofmovingthroughtheinfrareddetectiontechnologytosensetheblockposition,andthentransmittedtotheST

3、C89C52microcontroller,controlthedirectionofmovementtochangetherobotPWMprocessedbythesinglechip,andthenbycontrollingtheservomanipulatortorealizethecatchblock.Inadditionthedesigncanbedisplayedthroughthedisplaymoduleforeachruntime.1系统方案的设计、比较与论证错误!未定义书签。1.1电源模块的论

4、证与选择错误!未定义书签。签。1.2单片机的论证与选择错U矣！未定义书书书O签。.....21.3电机驱动模块的论证与选择程扌误！未定义签。31.4红外避障模块的论证与选择错误！未定义41.5显示模块的论证与选择错误！未定51.6机械手模块的论证与选择错误！未5义书签签。定义书2硬件电路的设计错误！未定义书签。7.2.1硬件电路设计院与分析错签。7误！未定义书2.2机械手工作模块的设计错签。误！未定义7书2.3红避避障探测电路错误签。!未定义8书2.4显示电路的设计错误签。!未定义9书3系统软件设计错误！未定义书签

5、。93.1整体程序流程图错误签。!未定义9书3.2红外避障传感器程序流程图设计签。10错误！未定义书4系统测试错误！未定r义书签14O4.1测试环境错误！签。未定义14书4.2测试仪器错误！签。未定义14书4.3测试结果错误！签。未定义15书4.4数据分析与总结」55总结错误！未定义书签。156参考文献1错误!未定义书签。7附录•程序171、系统方案的设计、比较与论证根据题目的基本要求，设计任务主要完成自动搬运机器人在规定形成范围内把三个木块运动仓库，并力求所用时间最短，同时对行程中的有关数据进行处理显示。为完成相

6、应功能，系统可以划分为几个模块：电机驱动模块、电源模块、红外避障模块、机械手模块、显不模块。红外避障模块1.1电源模块本系统要求6V和5V两种电压供电，故选用7.2V大功率银镉电池组做电源，经由二端稳压器LM7805和LM7806稳压后输岀标准5V和6V电压。分别向单片机和电机单独供电，实现了控制电路电源和单片机电源隔离，避由免了电源供电时电机启停产生的大电流对单片机和其他模块的影响。—VCCU1LM78O5CK1Vin+5VN2-5、7OLTC2+C1r-^lOOuFDuF—1.2单片机显示控制系统选择方案一：采

7、用飞思卡尔系列单片机进行控制。该系列单片机专用性强，是16位单片机处理速度快，拥有4个定时器，但是价格昂贵，在短时间内很难学懂及熟练的使用。方案二：米用8位的STC89C52作为自动搬运机器人的核心控制器。STC89C52单片机通用性强，运用比较广泛，容易上手，市场价格低。就本设计而言,足以满足要求。经分析可得，STC89C52单片机无论从完成设计要求还是性价比上都更优于飞思卡尔系列单片机，故选方案二。1.3电机驱动模块根据题目中的要求，电机的速度不会很快，普C：1-12VOUTIOUT21104C：U2D2D4D

8、6DSOUT3OUT49-6V4~42V1-7j10CON212J21nX6■]11CON2£•J6S1-12V7CON2三一GNDJ1IN1VSSIN2VSIN3IN4OUT1OUT2ENAOUT3ENB0UT4ISEXAISENBDIOD：DIDIOD：D9DIODE3OOOCON2J5NOUIUT2一'UTUT2ON1CON4图3电机驱动电路1.4红外