搬运机器人-毕业设计

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1、摘要工业机器人技术是近年来新技术发展的重要领域之一，是以微电子技术为主导的多种新兴技术与机械技术交叉、融合而成的一种综合性的高新技术。这一技术主要应用于工业、农业、办公自动化及生活服务等特别是在生产建设和科研工作中发挥着重要的作用。这一技术的发展，极大地促进了机器人研究水平的提高。目前，工业机器人主要承担着搬运、焊接、喷涂及堆垛等重复性并且劳动强大极大的工作。从长远看，机器人产品的生产成本会大大降低，性能会愈加完善，据美国电气和电子工程师协会统计，世界各地已经部署了100万台各种工业机器人，其中日本工业机器人密度居世界

2、首位，比排在第二位的新加坡多出了一倍。虽然排在前三位的都在亚洲，但欧洲却是世界上工业机器人密度最大的地区。因此，亚洲还有待研究开发。本课题主要对搬运机器人的总体结构展开讨论，搬运机器人在实际的工作上就是一个机械手，搬运机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，搬运机械手被广泛的运用于自动生产线中。机器人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了搬运机械手的发展，使得搬运机械手的应用更为广泛。关键词：自动搬运；机械手；气压系统；系统设计方案第III页目录摘

3、要I目录II第1章绪论41.1机器人的应用与发展41.1.1机器人的应用4第2章搬运机器人系统设计62.1.1总体设计6第3章A720机器人7第4章搬运机器人机械手104.5吸附式气动机械手方案设计131)对于吸盘式气动的机械手，其工件的运动只需较少的自由度就能完成。气液联合控制和电液联合控制则使系统和结构上很复杂，故采取气压传动仿方式。132）本机械手是专用自动机械手，选择智能控制方式中的PLC程序控制方式，这样可以使机械手的结构更加紧凑和完美。133)本机械手的执行系统是手部机构。手部机构形式多样。但综合其总体构型

4、，可分为：气吸式、电磁式和钳爪式3种。根据本组合机床加工工件的特征，选择气吸式（真空吸盘式）手部结构。13第5章吸盘元件的设计及参数计算15第6章机械手臂部的设计18第7章可编程控制器的气动系统设计20参考文献23致谢24附录25序号25图样代号25图纸名称25第III页图纸大小25备注25125SQDJX-04-0225机械手气压系统原理图25A125打印25225SQDJX-05-0125机械手气压系统原理图25A125打印25第III页第1章绪论有关机器人的定义随着时代的进步在发生着变化。简单的说，具有仿生功能，

5、具有自动化、智能化特征，并集成一系列的机电技术等特点的为机器人。而机器人与工业机器人的最大区别就是工业机器人模仿人的手臂。在现实的生活中，机器人并不是在简单意义上代替人工劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置。这种装置既有人对环境状态的反应和分析判断能力。从某种意义上说，机器人是机器进化过程的产物，是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。1.1机器人的应用与发展1.1.1机器人的应用第一台机器人是由开始研发制造的，1958年，第一台机器人在美国联合控制公司

6、诞生，它的结构特点是一回转长臂被安置在机体上，前端安置电磁铁的包装件抓放机构，控制系统是演示教学型的，亚洲的日本是工业机器人革新最快，技术最先进的国家之一。目前目前，全球正在加紧研发第二代机器人，它内部装有微型电子计算机控制系统，具有触觉功能和视觉功能，甚至还具有思考和听录的功能。各种传感器安置在机器人上，把感觉到的信息反馈控制中心，使机器人具有感觉功能。至于第三代机器人，它能独立地完成工作过程中的操作，电子计算机和远程设备与它相连接。在社会的进步和科学技术的迅速发展的产业中，一些企业对机器人系统本身提出越来越多的要求

7、。由于机器人需要适应不同的应用场地和多品种、大小批量的生产流程，故制造业要求机器人系统要有更好的柔性和更先进的编程环境。在人类社会中，都能看到机器人的身影。机器人的特点是帮助人们完成重复的、精确度高、单调的工作，帮助人们在恶劣的工作场地中完成人类不能完成的或不想完成的操作。所以，机器人的诞生大大提高了人类的生产效率。第24页综上所述，工业机器人的应用给人类带来了许多好处，不仅减少了劳动费用，提高了生产效率；还改进了产品质量，减少了材料浪费；并降低了生产成本及消除了危险和恶劣的劳动岗位。1.1.2机器人的发展随着现代化生

8、产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势：1）提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测