基于cad变量几何法的并联机构驱动力分析

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1、4.13-SPR并联机构.................................................................................294.1.1构造3-SPR并联模拟机构.............................................................304.1.2速度、加速度模拟求解..................................................................314.

2、1.3惯性力的模拟求解..........................................................................334.23-SPR并联机构受力分析.................................................................344.33-SPR并联机构分支驱动力分析.....................................................344.3.1惯性力向动平台中心转化.

3、.............................................................344.3.2等效力(力矩)的合成.......................................................................374.3.3分支驱动力的模拟求解..................................................................374.4COSMOSMotion仿真..........

4、...........................................................444.5结果分析.............................................................................................484.6本章小结...........................................................................................

5、..49第5章2SPS+2SPR并联机构驱动力的模拟求解........................................505.12SPS+2SPR并联机构及坐标系的建立...............................................505.1.1构造2SPS+2SPR并联模拟机构....................................................515.1.2速度、加速度模拟求解............................

6、......................................525.1.3惯性力的模拟求解..........................................................................555.22SPS+2SPR并联机构的驱动力分析...................................................555.2.1惯性力的转化..............................................

7、....................................565.2.2等效惯性力的合成..........................................................................575.2.3分支驱动力的模拟求解..................................................................585.3本章小结............................................

8、......................................................62结论..................................................................................................................6