基于正交实验设计的并联机构误差分析.pdf

《基于正交实验设计的并联机构误差分析.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、!"#$年%月机床与液压(89!"#$第&&卷第'期()*+,-./0012+345)61,*7:;<=&&-;='!"#!#">?'$'@A=BCCD=#""#E?FF#=!"#$="'="#"基于正交实验设计的并联机构误差分析#!梁胜龙!毕长飞"#>苏州工业职业技术学院!江苏苏州!#%#"&$!>辽宁地质工程职业学院机电系!辽宁丹东##F""F#摘要!介绍了一种新型含恰约束支链?T7U7@7并联机器人机构&为提高终端平台的定位精度&对该并联机构进行误差分析'首先在运动学逆解基础上&对驱动支链的运动方程进行微分&建立该机构位姿输出误差正解数学模型'并在给定机构误差的条

2、件下&考虑末端执行器在工作过程中位姿输出误差的变化情况'利用正交实验设计的思想均衡排布参数的误差水平&对该机构进行精度分析&并绘制某姿态下的误差分布直方图及许用精度范围内的可靠度'结果表明!利用正交实验法能够快速计算误差值&为并联机构的精度设计和运动学参数的标定建立了理论基础'关键词!并联机构$误差分析$正交实验$精度中图分类号!/+##!VV文献标志码!)VV文章编号!#""#E?FF#"!"#$#"'E"?FE&7$$-$>.,195%5-/0,$,11'12,.%(;1,)-$P,5':-."$)4-J-.,17U('$%*'.),1!'5%J.#!1,)-H7

3、QDZ<;DZ&X,*8DZYQB"#>7M`;M,DCPBPMPQ;Y,D]MCPSB84Q[8SPLQDP;Y(QO8PS;DBOC.DZBDQQSBDZ&1B8;DBDZHQ;<;Z9.DZBDQQSBDZ:;O8PB;D8<*;<?5)$,3)!)DQRaBD];YO;DCPS8BDPQSS;S^S8DOQ]O8BD;Y?T7U7@7[8S8<

4、>,D;S]QSP;BLT[S;_QPQ[;CBPB;DBDZ8OOMS8O9;YPQSLBD8<[<8PY;SL&PQQSS;S;YPBC[8S8<KBSCP<9^8CQ];DPQaBDQL8PBOCBD_QSCQC;

5、BCQ]>)D]PQQSS;SBD8ZB_QDBDCPBPMPB;D8X9MCBDZPQB]Q8;Y;SP;Z;D8

6、[;CQ8D]SQ/QSQCM@'96-$:5!U8S8<

7、CBC$0SP;Z;D8