基于多项式连续法的6-SPS并联机构正向位置分析.pdf

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1、第8期组合机床与自动化加工技术No．82015年8月ModularMachineTool＆AutomaticManufacturingTechniqueAug．2015文章编号：1001—2265(2015)O8—0015—04DOI：10．13462／j．enki．mmtamt．2015．08．004基于多项式连续法的6-SPS并联机构正向位置分析宋马军，汪先明，朱大昌(1．江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000；2．南昌大学机电工程学院，南昌330031)摘要：6自由度并联机构因其结构简单、运动容易和控制算法成熟而广泛应用，典型的并联机构就是

2、Stewa~平台。文章针对6一sPs并联机构正向位置分析所构造的非线性多项式方程组，结合多项式连续法和代数拓扑法，提出多项式连续拓扑法。与一般数值连续法相比，该方法可在无需初始值的情况下，利用多项式方程组的特殊属性，得到各封闭支链所有的正向运动位置解，同时消除诸如散度和分叉等问题，也被认为是一种有效逼近一个给定的非线性问题。对科学和工程应用中一些复杂环境下的非线性问题具有重要的借鉴意义。关键词：6．SPS并联机构；多项式连续代数拓扑法；正向运动位置解中图分类号：TH166：TG659文献标识码：AForwardPositionAnalysisof6-SP

3、SParallelManipulatorViaPolynomialContinuousMethodSONGMa~un，WANGXian．ming，ZHUDa．chang(1．SchoolofMechanical&ElectricalEngineering，JiangxiUniversityofScienceandTechnology，Ganzhou341000，China；2．SchoolofMechanical&ElectricalEngineering，NanchangUniversity，Nanchang330031，China)Abstract：

4、6一DOFparallelmanipulatorshasawiderangeofapplicationduetoitssimplestructure、easilymo—tionandmaturecontrolalgorithm，ArepresentativesamplebelongstoStewartplatform．Analyzedtheforwardkinematicsanalysisof6一SPSparallelmechanismwhichconstructingthenon—linearpolynomialequationsinthispaper

5、，combinedwithpolynomialcontinuousmethodandalgebraictopologymethod，proposedpolyno—mialcontinuationmethod．ComparedwiththeGeneralnumericalcontinuationmethod，thismethodcanapplyspecialpropertiesofpolynomialequationsunderwithoutinginitialparameters，achievedtheforwardkinemat—icsposition

6、solutionsofeachclosedbranched—chain．Meanwhile，eliminatedthenumericalproblemssuchasdivergenceandbifurcation，whichhadregardedasaEffectiveapproachinagivennonlinearproblem．Itmakesimportantsenseonthenonlinearproblemundersomecomplexsurroundingsinscientificandengineer—ingapplications．Ke

7、ywords：6-SPSparallelmechanism；polynomialcontinuousandalgebraictopologymethod；forwardkine—maticpositionproblem平台已被广泛用于运动模拟器领域，运动模拟过程对0引言运动平台的动态性能提出更高的要求，使得运动控制Stewart并联机构的构想最早可追溯到1949年，算法的研究更为深入。Gough⋯提出用一种并联机构的机器(Stewart平台机机构的位置分析是求解机构的输入与输出构件之构)检测轮胎。1965年英国高级工程师Stewart在间的位置关系，是运

8、动分析的最基本任务，也是机构速“APlatformwithSixDegreeso