基于dsp的汽车视觉辅助导航的研究

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1、东北大学硕士学住论文基于DSP的汽车智能视觉辅助导航的研究摘要视觉信息是交通环境中的主要信息，因此机器视觉是智能汽车导航系统中必不可少的组成部分，而机器视觉的关键技术一一图像处理技术的是汽车视觉导航中的核心技术。本文主要研究以CCD为主要数据采集传感器、以图像处理技术为核心的软件算法以及以DSP处理系统为中心的硬件处理平台的智能车视觉导航系统。该系统运用CCD图像传感器获取前方道路和目标车辆等动态变化信息，并对获取的动态信息进行处理，获取预测前方道路和车辆相对本车的二维信息，将处理计算的结果作为汽车辅助驾驶的重要信息来源。本文的视觉算法主

2、要具有车道线的检测和运动目标的检测、测距与跟踪的功能。对于结构化道路模型，本文采用最大熵值分割大对边缘检测后的图像进行二值化，并从图像底部开始搜索车道线上的点，然后采用Hough变换拟合出左右车道线。左右车道线内的区域就是本车的行使区域，从而实现了道路区域与非道路区域的分离，为运动目标检测提供了搜索区域和参数计算依据。对于前方运动目标检测，本文根据图像的时空连续性假设、图像文理特征，提出了基于图像信息熵的区域检测算法，首先运用图像信息熵的对可行驶区域进行逐行扫描，根据目标和背景交界处熵值最大的特性建立初步检测框，然后对初检测框内的目标运用

3、熵值归一化的对称性进行验证，并对初步检测框跟踪，预测下一时刻目标车辆的二维信息。这种根据图像信息熵的区域检测算法不仅提高了目标检测的准确性，还大大简化了系统算法的复杂性，增强了系统的实时性和鲁棒性。最后根据结构化道路模型对检测到的目标车辆进行车距计算。另外，本文设计了以TMS320VC5402为核心的图像处理系统，实现了视觉导航中序列图像的采集与转换、道路和车辆的检测与跟踪以及车距计算。关键词：智能车视觉导航车道检测目标检测与跟踪信息熵卡尔曼滤波数字新信号处理器图像处理东北大学硕士学位论文ABSTRACTResearchontheVisi

4、onAidedNavigationofVehiclesBasedonDSPAbstractVisioninformationisthemaininformationinthetrafficenvironment，SOthevisionofthemachineisanessentialcomponentinthenavigationsystemofintelligentautomobile，andthekeytechnologyofthemachinevision··—-一thetechnoaogyofimageprocessingisth

5、eKeytechnologyofthenavigationsystemofautomobile．ThevisionprocessingsystemdescribedinthispapertakesCCDasthemaindataacquisitionsensor,takesimageprocessingasthecoresoftwarealgorithmandtakesDSPprocesssystemasthecentrehardwaredealwitllintellectualtrainvisionnavigationsystemofp

6、latform．nissystemisbyusingCCDtoobtainsuchdynamicchangeinformationastheroadtothefrontvehicle，etc．，anddeal诵mthedynamicinformationthatisobtained，obtainingandpredictingtheinformationofthefrontroadandtherelatieetwo—dimentionalinformationofthefrontvehicle，regardingtheresultasth

7、eimportantinformationSOUrCethatauxiliarydrivesoftheautomobile．Tllcsystematicsoftwarealgorithmhastwofactionmainly：linedetection．movementtargetdetectionand．Iracking，andthedistancebetweentwovehicles．Tothemodelofthestmcturizedroad，IttakestheGreatestentropytobinarizetheimageaf

8、teredgedetection，andtakesthresholdingtosearchforthepointonthelineofthelane，andatlast，adoptsHough