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时间:2019-05-12
《基于视觉导航的汽车自动驾驶系统研究》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、摘要近年来,智能车辆技术是各国在智能交通中研究的一个重要领域,自动驾驶系统是此领域研究的重点。本文主要针对自动驾驶系统控制,对控制系统硬件平台和自动驾驶控制的的实现做了深入研究。主要进行的研究内容包括以下方面:1.设计了智能汽车总体控制系统硬件试验平台,选定了工控机、微控制器、步进电动机及驱动器、车速传感器、方向盘转角传感器等设备元件,设计了转向控制系统和车速控制系统等机械结构和电气结构;2.根据接收到的上位机指令,设计了智能车辆自动驾驶系统转向控制和车速控制的控制软件。设计了上位机和下位机的接口程序,以及基于单片机的对智
2、能车辆进行方向控制和车速控制的程序,包括步进电机的驱动与运行控制模块和传感器信号处理模块。3.进行车辆的导航试验,验证车辆转向控制和车速控制的有效性和鲁棒性。最后,关于进一步工作的方向进行了简要的讨论。关键词:智能车辆、自动驾驶、转向控制系统、车速控制系统、步进电机控制AbstractABSTRACTInrecentyears,intelligentvehiclestechnologyisanimportantfieldintheintelligenttransportationstudyinmanycountries.A
3、utomaticdrivingsystemisthefocusofthestudyinthisfield.Thispaperpresentstheaimsatthecontroloftheautomaticdrivingsystem.Theresearchonhardwareplatformofthecontrolsystemanditsrealizationoftheautomaticdrivingsystemhasbeendone.Themaincontentincludesthefollowingitems:1.Th
4、eoverallcontroltestsystemhardwareplatformsoftheintelligentvehicleisdesigned.TheIPC,micro-controllingunit,steppermotordriver,speedSL。IISOI"$andsteeringwheelangleSenSOrareselected,themechanicalandelectricalstructureofsteeringcontrolsystemandthespeedcontrolsystemared
5、esigned;2.AccordingtotheinstructionsreceivingfromtheIPC,thesoftwareofthesteeringcontrolandspeedcontroloftheautomaticdrivingcontrolsystemoftheintelligentvehiclearedesigned.TheIPCandmicro-controllingunitcommunicationprogram,aswellasthesteeringcontrolandthevehiclespe
6、edcontrolprogramwhichincludesteppermotordriving,theoperatingcontrolmoduleandthesensorsignalprocessingmodulearedesigned.3.InordertotestthevehiclessteeringcontrolandthevehiclespeedcontrolvalidityandrobustnessthenavigationexperimentiscarriedOILFinally,theproblemsrequ
7、iringfurtherstudyaleonabriefdiscussion,KeyWords:intelligentvehicle,automaticdriving,steeringcontrolsystem,velocitycontrolsystem,steppermotorcontrolⅡ学位论文版权使用授权书本人完全了解北京机械工业学院关于收集、保存、使用学位论文的规定,同意如下各项内容:按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本;学校有权保存学位论文的印刷本和电子版,并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论
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