基于DSP的组合导航系统研究

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1、南京理工大学硕士学位论文基于DSP的组合导航系统研究摘要将两种或多种导航系统组合起来成为一个综合系统，其导航性能比单一的导航系统好，因此组合导航系统目前已成为导航系统的主要发展方向之一。现代控制理论的成就，特别是最优估计理论的数据处理方法，为组合导航系统提供了理论基础。本文首先对捷联式惯性导航系统(SINS)、全球定位导航系统(GPS)和磁阻／加速度计测姿系统进行了认真地分析，在此基础上对组合导航技术进行了研究；其次本文介绍了组合导航系统的硬件和软件的设计，对组合导航系统的工程实现做了详细说明，硬件上设计了以单片机为核心的数据采集系统和以DSP

2、为核心的数据处理系统，软件则上用卡尔曼滤波器实现了组合导航系统的信息融合；最后，在所设计的组合导航系统上进行了实验和测试。实验的结果表明，组合导航系统的性能比单一的导航系统有了较大的改善。关键词：捷联式惯性导航系统，GPS导航系统，组合导航系统，卡尔曼滤波，DSP目录硕士论文ABSTRACTTheintegratednavigationsystemhasbeenamongthemaintrendsofthenavigationsystemdevelopmentbecauseofitsmuchbetterperformancecomparedwi

3、ththesinglenavigationsystem．Theachievementsonthetheoryinthemoderncontrolfield，especiallythedataprocessingn-lanlleTsofoptimizingestimationtheoryhaveprovidedthebasisfortherealizationoftheintegratednavigationsystem．Thispaperpresentsresearchofthestrap-downinertialnavigationsyste

4、m，theglobalpositionsystemandthemagneforesisitivesensors／accelerometerattitudedeterminationsystemseparately,andthendiscussestheintegratednavigationsystem．Thenitdiscussesbothhardwareandsoftwaredesignsoftheintegratednavigationsystem，italsomakesaparticulardescriptionontheimpleme

5、ntationoftheintegratednavigationsystem．ThehardwaredesigncontainsthedatasamplingsystembasedonMCUandthedataprocessingsystembasedonDSP,andthesoftwaredesignUSeSthekalmanfiltertoimplementtheinformationfusionsoftheintegratednavigationsystem．Inaddition,someexperimentsareexecutedint

6、hepaper,theresultsindicatethattheperformanceoftheintegratednavigationsystemismuchbetterthanthesinglenavigationsystem．Keywords：strap-downinertialnavigationsystem，globalpositionsystem，integratednavigationsystem，kalmanfilter,DSPⅡ声明尸明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的

7、部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：鱼邕渊年7胪日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：立控岬年7月f6日南京理工大学硕士学位论文基于DSP的组合导航系统研究1绪论1．1引言1．1．1导航技术

8、的发展过程导航技术的发展是一个漫长的历史过程。早期导航主要靠目视导航，如观星导航，到简单的仪表导航，如指南针，到20世纪，随着人类空间技术的迅猛发展，