基于dsp智能小车单目视觉辅助导航的研究和实现

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1、摘要移动机器人是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构化环境中工作的机器人。导航技术是移动机器人的研究核心，随着近几年图像处理技术以及计算机处理能力的飞速发展，视觉导航己成为机器人导航的主要发展方向之一。本文研究并实现了基于DsP的单目视觉辅助导航系统，论文的工作主要涉及以下几个方面：1)2)3)4)5)介绍了移动机器人发展的历史、现状和视觉导航的背景、意义。提出了移动机器人视觉导航的技术要求，阐明了全文的设计主旨。研究了视觉导航中常用的图像处理技术，根据移动机器人技术要求。选取具有更好分割效果的图像预处理算法，对比灰度空间分割

2、方法效果后选取彩色空问分割方法。对比分析彩色图像分割技术分类及特点，结合合理的先验知识，利用道路色彩信息进行图像的分割。改进基于区域直方图的分割算法，统计图像中机器人前方无障碍物梯形区域直方图信息，获取道路YUv空间上下阚值，最后根据阈值在三维空间中进行全图分割得到二值化图像。针对传统路径检测方法鲁棒性和实时性矛盾的缺点，本文在线形定标模型的基础上，提出了一种新的分段扫描式路径检测方法，对摄像机进行分段标定，最终只给出可行走线区域及其端点的世界坐标值，实现了路径的快速、准确检测。设计开发了以nIs320c6713DsK为硬件平台的单目视觉处理系统，在

3、DSP集成开发环境ccs(C0dec∞poserStudio)上进行算法的实现调试。阐述软件开发过程、程序调试方法及采用的优化策略，并给出最终实验结果。关键词：移动机器人，视觉导航，彩色图像分割，DsP应用AbstractAllto∞脚璐MobileR咖tisakind0frobocwh袖h雒趾abil蚵ofhiglllyse*layout、靶Ifo喀aIlizingandselfa血pdn岛wtlichcanadapt协workint}鹭con驴lexcondi60nwi出∞sm蚓[毗．Navigadonistbec0化tecllIliql

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