基于计算机视觉的智能小车定位导航系统研制

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1、论文题目：基于计算机视觉的智能小车定位导航系统研制专业：控制理论与控NT程硕士生：吕磊(签名)星鑫指导教师：王再英(签名)‘}彳旺摘要随着计算机技术尤其是多媒体技术和数字图像处理及分析理论的成熟，以及大规模集成电路的迅速发展，计算机视觉技术得到了各国深入的应用研究。由于计算机视觉系统可以快速获取大量信息，而且易于自动处理，也易于同设计信息以及加工控制信息集成，因此，在现代自动化生产过程中，人们将计算机视觉系统广泛地用于工况监视、成品检验、质量控制和机器人等领域。在基于计算机视觉的智能小车定位导航系统中，视觉子系统是一个不可或缺的组成部分，它是整个体系的

2、检测机构和“眼睛”，是控制决策子系统的重要信息来源。它的主要任务是实时采集工作场地的图像，然后经过对图像进行一系列分析、处理和辨识，从而获得场地上智能小车的运动状态信息，并将这些信息矩阵提供给控制决策子系统进行分析和决策。论文完成的主要内容如下：(1)分析提出系统总体设计思路和视觉子系统的基本设计要求；(2)详细介绍了视觉子系统工作流程；(3)设计了一个完整的视觉子系统结构并通过VC++6．0编程实现：(4)提出并实现满足系统要求的摄像机标定算法；(5)提出并实现满足系统要求的目标搜索算法；试验结果表明，整个视觉子系统能很好地完成其辨识任务，为控制决策

3、子系统提供了可靠的位姿信息，达到了实时性、稳定性与准确性的要求，为后期的研究建立了一个基础平台，具有良好的应用前景。关键词：计算机视觉：图像预处理；摄像机标定；目标识别研究类型：应用研究Subject：TheResearchandMakingofIntelligentVehicleLocationandNavigationSystemBasedonComputerVisionSpecialty：ControlTheoryandControlEngineeringName：Lvlei(Signature)生k垒丝Instructor：Wangzaiyin

4、g(Signature)ABSTRACTWiththedevelopmentofcomputertechnology,especiallythematllreofmultimediatechnologyanddigitalimageprocesstheory,rapidprogressoflarge．scaleintegratecircuit：computervisionhasbeenwidelyinvestigatedbymanycountries．OwingtocornputervisionCanacquirehugeinformationinsh

5、orttimeandeasytocarryoutautomatism，integratedwithdesignandmachiningcontrolinformation，therefore，peopleusecomputervisioninmodemautomationprocessatvariousfieldssuchasconditioninspecting，finishedproducttestandqualitycontroletc．Intheintelligentvehiclelocationandnavigationsystembased

6、oncomputervisiolLvisionsystemisavitalpart，itistheeyeofoverallsystem，andtheimportantresourceofinformationprovidedtOthecontrolandstrategysystem．Theassignmentofvisionsystemistograbtheprimalimageofthescene，thenanalyze，disposeandidentifytheimage，accordinglygetthemotionstateinformatio

7、noftheintelligentvehicle．Finallyitsuppliescontrolandstrategysystemwithalltheinformation．Thepapercompletesthemainfollowingcontent：(1)Analyzethedesignideasoftheoverallsystemandthebasicdesignrequestofthevisionsystem．(2)Elaboratetheprocessingflowofthevisionsystemindetail．(3)Designaw

8、holevisionsystemandactualizeitbvVC+怕．0．(4)Putfo