机器人技术基础实验指导书

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1、机器人技术基础实验指导书6目录实验注意事项…………………………………….…….………1实验软件操作指南…………………………………….…………3实验一机器人认知和操作实验………………………………7实验二机械手臂排列小木块实验……………………………106实验注意事项1.安全预防措施(Precautions)实验室的每台机械手臂均配备有快速操作手册，为正确的安装和操作机械臂提供了完善的详细资料。在没有彻底完全学习使用手册之前不要安装或者操作机械手臂。注意机械手臂和控制器的安全指导。1)正确安全地固定好机械臂的底座。2)确定机械手臂有

2、足够的、自由的操作空间。3)不要进入机器人的安全范围或者当系统在运行操作中时触摸机器人。在触摸机器人之前，确定控制器前面板上马达的开关处于关闭状态。4)在操作机械臂之前确定头发和衣服已系好。出现异常时，请立即中断全部正在运行的程序和停止所有轴的传动，请按控制器或者控制柜上的“EMERGENCYSTOP紧急停止”按钮。2.警告(Warnings)4不要超过机械手臂的有效负荷。夹爪能夹起的有效负荷为1KG。强烈推荐当夹爪抓取物体时要夹住物体的重心。4不要使用外力去移动或者停止机械手臂的任何部件。4不要让机械手臂碰到障碍物。4不要让

3、机械手臂带着负载伸展数分钟。4不要让任何一个轴长时间处于机械应变的状态，尤其是不要夹不明物体3．实验要求1)机械臂实验可以帮助加深理解《机器人技术基础》课程中的基本概念，通过操作机械臂，可以巩固和应用课堂上所学的知识，培养同学的实验技能，因此学生对每次实验都必须认真对待。2)预习是做好实验的前提。在实验之前,应认真复习与实验有关的课程内容，仔细阅读实验指导书,了解实验的目的、要求,掌握基本原理和主要实验步骤。3)实验中要注意安全，严格按照前面的安全预防措施和警告事项进行操作。不要随意扳动和操作，当实验发生故障时，应立即按控制器

4、或者教导器上的“EMERGENCYSTOP”按钮，中断正在运行的程序和停止所有轴的传动。然后向指导老师报告，以便妥善处理。4)必须熟悉机械臂控制软件——“SCORBASEforER4U”和“RBT-6T/S01S”的6操作指南以及机械臂的编程指令。操纵机械臂进行物品搬运之前，要仔细检查编写的程序，以防机械臂自动运行过程中出现碰撞等意外事故。操作要胆大心细,遇到问题要积极思考解决的办法；操作时要培养团体合作的精神,实验者要共同配合完成实验任务。1)实验完毕,关好计算机，讲机械臂的各轴复位，收拾好实验用物品，经指导老师同意后,方可

5、离开实验室。2)实验后，独立完成实验报告。6实验软件“SCORBASEforER4U”操作指南一、启动SCOREBASE1、打开计算机和控制器；2、选择“开始”——“程序”——“SCOREBASE”，初始化后，出现图1画面：图1SCOREBASE开始画面3、如果SCOREBASE是在“在线”模式下打开的，控制器将会被检测到，并出现下面的信息提示：点击“OK”选择“ControlOn”模式，此时软件可以控制机械臂；点击“Cancel”选择“ControlOff”模式，软件不能驱动机械臂各轴运动。图2SCORBASEwindows

6、界面二、回零操作机械臂运动前必须让机械臂的各轴回零。点击图标，出现下面的画面，显示正在执行回零的各轴。每个轴成功回零后，相应的选择框里打“√”：6三、位置定义每个SCOREBASE项目都包括一系列预先定义的位置和程序，程序将控制机械臂从一个位置移动到下一个位置。运行程序之前，程序中所用到的位置都要预先定义。SCOREBASE提供了多种定义和存储位置的工具。1、手动对话框通过手动对话框可以直接控制和操作机械臂。选择“View

7、ManualMovement”即可打开手动对话框：图3手动对话框选中“Joints”，单击相应数字键按钮

8、，可使该关节轴移动；选中“XYZ”，单击“1、2、3”可使手爪中心分别沿X/Y/Z轴移动，单击“4”可改变手爪的俯仰角，单击“5”可使手爪滚动。手爪完全打开，手爪完全闭合。2、机器人移动对话框选择“View

9、RobotMovement”即可打开机器人移动对话框:图4机器人移动对话框点击图中机械臂各轴或XYZPR按钮，同样可使机械臂运动。63、位置示教对话框通过该对话框可以1）示教位置（关节坐标）2）记录位置（笛卡儿坐标）3）驱动各轴到记录的位置处图5位置示教对话框记录当前机械臂位置删除位置执行点到点命令，各轴移动到所选位置执行

10、直线命令，机械臂手爪中心从当前位置沿直线移动所选位置四、程序编辑打开一个已有项目，新建一个新的项目，如下图：图6项目窗口输入程序，并可利用编辑工具对程序进行编辑。五、执行程序：执行当前选择行6：从当前所选行执行到最后一行：从当前所选行执行到最后一行，然后回到第一行继续执行：程