机器人技术实验指导书

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1、.工业机器人实验指导书实验一、工业机器人的安装与调试一、实验学时：2学时二、实验目的：1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试三、实验设备：1、六自由度工业机器人套件2、LOBOT机器人舵机控制板3、计算机一台四、实验原理：六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂,带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。此六自由度机械手臂的特点：1.手部

2、和手腕连接处可拆卸，手部和手腕连接处为机械结构。b.手部是机械手臂的末端操作器，只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业任务。c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏，作业柔性好坏的关键部件之一。此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。五、实验步骤：1.首先，先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱2.取1个圆盘和1个金属舵盘3.用4个M3*6螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。4.再取出1个圆盘和1个多功能支架，用M4*15螺丝和螺母，将其固定5.取2个圆环+大轴承+双通铜柱（长15mm）+4个M4*80螺丝。6.将螺丝穿

3、入圆环。2个圆环中间是轴承，下面用铜柱锁紧。（越紧越好）。..1.取出方孔圆盘+1个MG996R舵机，用4个M4*8螺丝和M4螺母将舵机固定在圆盘上。注意方向不要搞错，舵机输出轴在圆盘中心位置。这个舵机要调到90度（中间）的位置，即往左往右都可以控制旋转90度。2.取出之前装好的带有金属舵盘的圆盘。将其固定在舵机输出轴上，注意图中的位置，将小圆盘上2个孔之间连线和方孔大圆上2个孔之间的连线处于平行状态。3.将之前装好的这两个部分，连到一起4.方孔大圆盘下面用M4螺母锁紧。5.将另一个小圆盘，放上去，孔位和下面对准，取出4个M4*20螺丝及螺丝，将上下两个

4、圆盘锁紧，越紧越好！（上螺丝的时候，手指可以抵着M4螺母，上紧即可）6.在多功能支架上，装上一个杯士轴承，用M3*10螺丝及M3螺母固定。轴承的法兰边那一面贴着多功能支架7.取出1个长U支架和1个MG996R舵机。将舵机调到90度，套上金属舵盘。8.将长U支架套在轴承上，然后将舵机装到多功能支架中，长U支架的孔位对准金属舵盘上面的孔位，装上M3*6螺丝。将舵机用M4*8螺丝和M4螺母固定在多功能支架上面，取1个多功能支架+1个L支架，用4个M3*8平头螺丝和4个M3螺母，将多功能支架和L支架固定在一起，注意，螺丝从里往外上（螺母在外面）。再取一个杯士轴承

5、，将杯士轴承装在多功能支架上。9.取一个长U支架，固定在L支架上。10.取一个舵机，调到90度，套上金属舵盘。11.将舵机套在多功能支架里面，准备好M4*8螺丝和M3*6螺丝。12.将螺丝固定好舵机和金属舵盘。13.取2个多功能支架+4个M3*8平头螺丝及M3螺母。14.把舵机调到90度的位置，再套上金属舵盘，将其装在机械臂支架里面。然后装上相应的螺丝。15.装上爪子，用2个M3*8螺丝固定在舵盘上即可。六、实验心得此次机械手拆装实验，锻炼了我们的动手能力，更重要的是使我们了解了六自由度工业机械手的工作原理与方式，及其操作方法。此外，我们对机械手各个关节

6、里面的零部件组成跟各部件所其功能都有了一定的认识，这无疑是增长了我们的知识与见识。七、问题：六自由度机器人安装时的难点有哪些，如何在实践中解决的？实验二、工业机器人平面轨迹控制实验一、实验学时：2学时二、实验目的：1、学习并掌握六自由度工业机器人的平面轨迹运动方式..2、掌握工业机器人模块化软件的安装调试3、掌握工业机器人平面轨迹的软件编程方法三、实验设备：1、六自由度工业机器人套件2、LOBOT机器人舵机控制板3、计算机一台四、实验原理：通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。目前，大部分商用工业机器人系统中

7、，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。(1)关节坐标系在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动，且不要求TCP姿态的，可选择关节坐标系。 (2)直角坐标系（世界坐标系、大地坐标系）原点定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处，X轴向前，Z轴向上，Y轴按右手法则确定。(3)工具坐标系原点定义在TCP点，并且假定工具的有效方向为X轴（有些机器人厂商将工具的有效方向定义为Z轴），而Y轴、Z轴由右手法则确定。在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用该坐标系最为适宜。(

8、4)用户坐标系可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系