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时间：2019-01-09
《卡尔曼滤波验证试验报告》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、卡尔曼滤波验证试验报告一、状态空间模型其中：A是状态转移矩阵；B是控制输入量增益矩阵；uk-1是控制输入量；wk-1是状态转移噪声，p(w)~N(0,Q)；yk是观测量；H是观测矩阵；Zk是系统误差项；vk表示M维观测噪声，p(v)~N(0,R)；二、演示验证由于实际应用中，A、H矩阵比较复杂，为了简化验证难度，取为直流信号，即使得A、H都为1；为高斯白噪声，方差为Q、R；为零。所以，有上述假设条件可得：状态空间模型：时间更新方程：状态更新方程：-2-（1）P'k越小，Kk越小，先验估计精度高，估计值应当更加信任先验估计量，如图1所示。图1先验权重更大（2）R越小，Kk越大，观测精度高，估计值
2、更加信任观测获得的新息，如图2所示。-2-图2观测值权重更大三、实验结论（1）观测噪声协方差R越小，新息的增益Kk越大。特别地，R趋向于零时，有Kk趋向于H-1。因此，估计式中新息的权重（增益Kk）越来越大。（2）另一方面，先验估计误差协方差P/k越小，新息的增益Kk越小。特别地，P/k趋向于零时，有Kk趋向于0。因此，估计式中新息的权重（增益Kk）越来越小。-2-
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