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时间:2019-01-09
《卡尔曼滤波验证试验报告》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、卡尔曼滤波验证试验报告一、状态空间模型其中:A是状态转移矩阵;B是控制输入量增益矩阵;uk-1是控制输入量;wk-1是状态转移噪声,p(w)~N(0,Q);yk是观测量;H是观测矩阵;Zk是系统误差项;vk表示M维观测噪声,p(v)~N(0,R);二、演示验证由于实际应用中,A、H矩阵比较复杂,为了简化验证难度,取为直流信号,即使得A、H都为1;为高斯白噪声,方差为Q、R;为零。所以,有上述假设条件可得:状态空间模型:时间更新方程:状态更新方程:-2-(1)P'k越小,Kk越小,先验估计精度高,估计值应当更加信任先验估计量,如图1所示。图1先验权重更大(2)R越小,Kk越大,观测精度高,估计值
2、更加信任观测获得的新息,如图2所示。-2-图2观测值权重更大三、实验结论(1)观测噪声协方差R越小,新息的增益Kk越大。特别地,R趋向于零时,有Kk趋向于H-1。因此,估计式中新息的权重(增益Kk)越来越大。(2)另一方面,先验估计误差协方差P/k越小,新息的增益Kk越小。特别地,P/k趋向于零时,有Kk趋向于0。因此,估计式中新息的权重(增益Kk)越来越小。-2-
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