abb搬运工作站

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1、实用标准文案ABB[a]-ZH-9ABB搬运工作站9.1任务目标Ø了解工业机器人搬运工作站布局。Ø学会搬运常用I/O配置。Ø学会程序数据创建。Ø学会目标点示教。Ø学会程序调试。Ø学会搬运程序编写。9.2任务描述本工作站以太阳能薄板搬运为例，利用IRB120①机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至暂存盒中，以便周转至下一工位进行处理。本工作站中已经预设搬运动作效果，大家需要在此工作站中依次完成I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运工作站的搬运过程。通过本章的学习，使

2、大家学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。ABB机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。精彩文档实用标准文案1.ABB推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴IRB120，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm。9.3知识储备9.3.1RobotStu

3、dio知识准备1.工作站共享在RobotStudio中，一个完整的机器人工作站既包含前台所操作的工作站文件，还包含一个后台运行的机器人系统文件。当需要共享RobotStudio软件所创建的工作站时，可以利用“文件”菜单中的“共享”功能，使用其中“打包”功能，可以将所创建的机器人工作站打包成工作包（.rspag格式）；利用“解包”功能，可以将该工作包在另外的计算机上解包使用。1.打包：创建一个包含虚拟控制器、库和附加选项媒体库的工作站包。2.解包：解包所打包的文件，启动并恢复虚拟控制器，打开工作站。2.加

4、载RAPID程序模块在机器人应用过程中，如果已有一个程序模板，则可以直接将该模板加载至机器人系统中。例如，已有1#机器人程序，2#机器人的应用与1#机器人相同，那么可以将1#机器人的程序模块直接导入2#机器人中。加载方法有以下两种。（1）软件加载在RobotStudio中的“RAPID”菜单中可以加载程序模块。在RobotStudio5.15之前的版本中，此功能在“离线”菜单的中，“在线”菜单中也有该功能，前者针对的是PC端仿真的机器人系统，后者针对的是利用网线连接的真实的机器人系统。精彩文档实用标准文

5、案1.切换到“RAPID”菜单，展开右侧RAPID，右击“T_ROB1”，选择“加载模块”。2.浏览至需要加载的程序模块文件，单击“打开”按钮。（2）示教器加载在示教器中依次单击：ABB菜单—程序编辑器—模块—文件—加载模块，之后浏览至所需加载的模块进行加载。精彩文档实用标准文案1.在程序编辑器模块栏中单击“文件”。2.单击加载模块3.浏览至所需加载的程序模块文件，单击“确定”按钮。3.加载系统参数在机器人应用过程中，如果已有系统参数文件，则可以直接将该参数文件加载至机器人系统中。例如，已有1#机器人I

6、/O配置文件，2#机器人的应用与1#机器人相同，那么可以将1#机器人的I/O配置文件直接导入2#机器人中。系统参数文件存放在备份文件夹中的SYSPAR文件目录下，其中最常用的是其中的EIO文件，即机器人I/O系统配置文件。系统参数加载方法有以下两种：*一般地，两台硬件配置一致的机器人会共享I/O设置文件EIO.cfg，其他的文件可能会造成系统故障。精彩文档实用标准文案若错误加载参数后，可做一个“I启动”使机器人回到出厂初始状态。（1）软件加载在RobotStudio中，“控制器”菜单的“加载参数”功能可

7、以用于加载系统参数。1.在“控制器”菜单中单击“加载参数”2.勾选“载入参数并覆盖重复项”之后单击“打开”按钮。3.在“Filename”（即“文件名称”）中输入“EIO”，单击跳出来的EIO.cfg，之后单击“Open”按钮。备份文件夹中的系统参数文件保存在“SYSPAR”文件夹下。浏览至“SYSPAR”目录后，若不能显示系统参数文件，则需要在“Filename”（即文件名称）中输入“EIO”，则自动跳出“EIO.cfg”，单击“Open”按钮之后即可打开。（2）示教器加载在示教器中依次单击：ABB菜

8、单—控制面板—配置—文件—加载参数，加载方式一般也选取第三项，即“加载后覆盖重复项”，之后浏览至所需加载的系统参数文件进行加载。精彩文档实用标准文案1.打开“文件”菜单。2.单击“加载参数”。3.勾选“加载参数并替换副本”，之后单击“加载”按钮。精彩文档实用标准文案4.浏览至所需加载的系统参数文件，选中“EIO.cfg”，单击“确定”按钮，重新启动即可。4.仿真I/O信号在仿真过程中，有时需要手动去仿真一些I/O信号，以使当前工作站满足机器