机器人码垛机搬运工作站方案说明

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1、U-PACKEngineering(Shanghai)Co.,Ltd.上海昱庄机械有限公司纸箱机器人码垛工作站方案说明一、项目内容：1.项目内容1.1项目名称:纸箱机器人码垛工作站1.2设备数量：该工作站主要包括一台KR100-2PA搬运机器人，1套吸盘式抓具、1套机械式抓具、四套垛箱输出传送线，一套空木拍放置架，一套纸箱定位调整装置，一套安全栏和一套控制系统。1.3设备用途该工作站用于纸箱的下线码垛。2.设计依据2.1用户提出的“技术参数及技术要求”。2.2用户提供的工件尺寸及生产线的速度。2.3KR100-2PA机器人的特性参数。3.系统特点：该系统具备以

2、下特点：（1）机器人根据程序的设定，以及接受到的不同生产线工件到位信号，自动切换不同生产线抓取程序。（2）整个系统单元由系统控制柜（PLC）统一集中控制，包括机器人的信号交换，防撞信号、安全门锁、纸箱到位信号、木拍位置信号等逻辑关系。（3）由于在系统设计上及设备配置上充分考虑到安全性，故工作站具有较高的安全性。（4）操作、编程、示教在手持控制器KCP2上完成，控制电缆长10米。完全根据工效学设计的示教器，配上六维滑鼠，使用方便、舒服、快速。大大提高编程和操作的效率。（5）生产线的自动化设计，大大减轻劳动者的劳动强度。4.系统方案介绍U-PACKEngineer

3、ing(Shanghai)Co.,Ltd.上海昱庄机械有限公司该工作站主要包括一台KR100-2PA搬运机器人，一套吸盘式抓具，1套机械式抓具、四套垛箱输出传送线，一套空木拍放置架，一套纸箱定位调整装置，一套安全栏和一套控制系统。4.1工作站工作过程说明：生产线将生产完成的纸箱输送到纸箱抓取工位，由定位调整装置将其定位后发信号给机器人，机器人抓取纸箱到码垛位置进行码垛，整垛码放完成后由垛箱输出传送线将垛箱输出到升降梯位置，机器人则到木拍放置架抓取木拍放置到码垛工位，然后重复抓取纸箱进行新垛的码放。4.2纸箱定位调整装置说明：纸箱定位调整装置采用固定定位挡块和推

4、紧气缸进行定位，作用是使机器人抓取时纸箱位置准确，保证抓取方便及放置位置的准确度。4.3垛箱输出传送线说明：垛箱输出传送线装置采用电机驱动的滚道形式，当垛箱码放完成后输送线接收信号后启动，将垛箱输送出码垛工位，最终人工铲走进行入库。4.4电气系统说明：电气控制系统包括安全光电开关、安全锁、启动按钮盒、不同工作状态的选择开关等设备的控制。该套系统的控制部分使用系统控制柜（PLC）进行控制。5.生产线生产能力的核算：生产节拍：（以机器人抓取一次所用时间定为一个生产节拍）序动作内容时间序列号1机器人由待机工位至抓取工位0.5s2抓取装置抓取动作1s3机器人由抓取工位

5、至码垛工位1.5s4抓取装置码垛动作1.5s5机器人由码垛工位至待机工位0.5s6生产节拍T=5sU-PACKEngineering(Shanghai)Co.,Ltd.上海昱庄机械有限公司单机搬运效率：12件/min,满足单机双线搬运效率11件/min的条件。满足单机四线6件/min的条件6.主要设备清单【主要设备构成表】序名称型号及规格数量备注号1弧焊机器人系统KR100-2PA1德国KUKA2吸盘式抓具1上海昱庄3机械式抓具1上海昱庄4垛箱输出传送线4上海昱庄5空木拍放置架1上海昱庄6纸箱定位调整装置1上海昱庄7机器人工作站安全防护装置及附属设备1上海昱庄

6、8电气控制系统1上海昱庄9管线槽及其它4上海昱庄6.1机器人系统本系统所选用的KR100-2PA机器人是德国KUKA搬运专用机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（KRC2），示教盒（KCP）三部分及供电电缆。U-PACKEngineering(Shanghai)Co.,Ltd.上海昱庄机械有限公司6.1.1KR100-2PA机器人（1）KR40PA的外形尺寸及工作范围KR6ARC机器人工作范围最大工作半径3200mm空间最大旋转角度±185º空间最大工作覆盖的体积72．7立方米（2）KR40PA性能参数KR6ARC性能参数负载(指第6轴最前端P点负载）100公

7、斤手臂/第1轴转盘负载20/50公斤总负载150公斤运动轴数4法兰盘（第6轴上）DINISO9409-1-A160安装位置地面/天花板U-PACKEngineering(Shanghai)Co.,Ltd.上海昱庄机械有限公司重复精度+/-0.25mm控制器KRC2自重1200公斤作业空间范围72.7立方米每个轴的运动参数运动范围运动速度轴1+/-185°105°/s轴2+0°/-129°105°/s轴3+161°/-19°105°/s轴6+/-350°300°/s6.1.2机器人控制器KRC2（1）机器人控制器KRC2外形尺寸（2）KRC2性能参数KRC2性能

8、参数处理器库卡(工业)计算机操作系统微