机器人码垛工作站使用说明书.

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1、JMTECH机器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司51前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于2001年3月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。已顺利通过ISO9000质量管理体系、ISO14000环境管理体系及OHSMS18000职业健康安全管理体系的三项认证。公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器

2、人研发和自动化生产线的机器人集成应用。已研发360KG级、150HG级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。51目录HMI视觉系统操作说明4一、组成5二、wincc人工界面52.1总览52.2码垛参数设置52.3参数设置7JMTECH机器人手动操作说明8一、KUKA机器人系统组成：9二、KUKA机器人手动操作13三、其他操作16JMTECH机器人及配套设备使用说明书17一、机器人安全注意事项18二、操作说明202.1控制柜面板介绍202.2接通电源212.3触摸屏操作2

3、1JMTECH机器人码垛工作站常用操作说明28一、开机291.1不断电情况下开机291.2断电情况下开机：30二、机器人运行过程中的操作312.1.第一片玻璃码垛时312.2机器人暂停342.3机器人急停35三、机器人停止工作353.1不需要机器人工作时353.2特殊情况维护时35四、丢片操作35五、满跺操作35六、机器人手动操作36JMTECH机器人码垛工作站维护说明37一、常见故障综述38二、故障说明和排除392.1压缩空气压力不足392.2真空压力不足402.3辊道线速度错误412.4玻璃边沿检测不正确412.5辊道下方光电开关信号不正确422.6开

4、机机器人不正常工作422.7混抓422.8信号指示43三、特殊情况说明433.1总体原则：433.2操作方法44四、附件45JMTECH机器人程序说明47一、子程序调用流程48二、子程序走点说明4851JMTECH视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司51视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。一、组成视觉系统包括主机（PLC）、视觉系统和人工界面wincc等三部分组成，此处主要介绍wincc上的设置。二、wincc人工界面人工界面作用方便人机交流，其画面主要有以下几个：2.

5、1总览总览界面中主要是玻璃在辊道上的流动信息、机器人状态、转台状态,如下图所示。2.2码垛参数设置码垛参数设置主要包括以下信息：本地/远程、参数设置、机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、片数和分等等信息，如下图所示。本地/远程：本地不接收中控室信息；远程：接收中控室信息；51机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、码垛片数和分等抓取情况。抓取方式，整板为竖抓；此界面修改参数需要登录，账号：YPR38745；密码：8403092.1.1开机设置开机需要选择设置的参数有：本地/远程、视觉启用/不启用、本地参数中输入玻璃长、宽、高（单位为mm）、线速度等、robot

6、X（X为1,2……6）参数设置中选择抓取方式、长、宽、高、码垛片数、分等情况。512.3参数设置参数设置主要是对机器人抓取玻璃时跟踪范围进行设定，系统管理员可以更改。以robot02抓取玻璃范围为例，竖抓开始距离指玻璃在辊道上流动时离机器人距离，结束距离指玻璃至机器人超过一定距离后不跟踪。左边偏移和右边偏移分别为北、南侧机器人抓取偏移设置，启用视觉时无需设置。51JMTECH机器人手动操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司51KUKA机器人手动操作说明一、KUKA机器人系统组成：1、KUKAKRC4电控柜如图：　KRC4是一款集机器人控制、运动控制、逻辑

7、控制和过程控制于一体的控制系统。不仅如此，整个安全控制器被无缝集成至KRC4控制系统中，这意味着KRC4能够一次性执行所有任务。在新的控制系统中，库卡系统性地摒弃了具有很大使用限制性的专用硬件，取而代之的是以软件功能来实现。其核心理念是绝对的开放性和未来的高度兼容性，使KRC4单个控制模块之间能够进行直接通信。将电源旋钮旋转即可打开电源512、机器人本体简单紧凑：种类齐全的库卡QUANTEC机器人系列　　全新的QUANTEC系列型号齐全，包括15种基础类型的机器人，同时提供各种配置，确保总有一款机器人能满足客户的特定应用需求。至此，库卡机器人家族首次覆盖了

8、负荷能力从90至300公斤、最大作用范围从2500至3100毫米的