初级教程-机器人搬运打螺丝工作站教材

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1、工业机器人最佳实践三菱机器人搬运打螺丝工作站广东特斯拉机器人科技有限公司电话：020-37415103Email:denfo@tesla-robots.com网址：http://www.robot-app.net/地址：广州市白云区北太路民营科技园白云电气科技大厦7楼52目录项目一工业机器人装配工作站现场编程1任务一认识装配工作站2一、工业机器人基本知识2二、三菱RV-7F-D机器人2任务二启动停止机器人4一、工业机器人的使用注意事项4二、机器人的启动和停止41.主电源的接通42.外部紧急停止的连接53.CR751

2、控制器64.示教单元的安装6任务三认识示教编程器8一、机器人作业示教方法81.示教再现方法82.离线编程方法83.基于虚拟现实的方法8二、三菱RV-7F示教编程器91.各主要功能键的用途92.管理、编辑画面的操作10任务四模拟仿真工作站10一、SolidWorks插入机器人模型11二、将其它工作站模型导入SolidWorks中141.机器人末端执行器142.爪手的设计153.爪手模型导入并且组装154.整个工作站的模型导入185.RTtoolbox2与solidworks连接20三、RTToolBox2在线编写程序

3、211.点位示教212.RTToolBox2编程243.三菱机器人常用指令介绍26任务五搭建机器人工作站32一、电气元件的准备3252二、输入输出的并行接口的接线32三、加工工件的准备34四、RTToolBox2简介35五、点位的示教，实现整个工作站内容39任务六组态王远程控制机器人40一、PLC简介401.基本构成402.工作原理41二、用三菱PLC控制三菱机器人的启动42三、用组态王控制PLC，控制机器人启停441.组态王简介442.PLC控制机器人启停程序453.组态控制机器人启停4652项目一工业机器人装配

4、工作站现场编程本项目以工业机器人搬运打螺丝工作站为例，系统地介绍了工业机器人工作站的基本构成，机器人操作注意事项、机器人手动操作方法及坐标系等概念，使学生能正确地操作机器人，并对机器人进行简单的示教。学习目标：熟悉工业机器人的基本应用熟悉工业机器人装配工作站的基本构成熟悉三菱机器人示教器的机构、操作界面及按键功能熟悉工业机器人坐标系的相关知识熟悉机器人安全操作的相关知识能力目标：能根据装配对象选择相应型号机器人能根据示教要求，选择相应坐标系能手动操作机器人，使机器人快速准确到达目标点能对机器人进行基本的示教工作任务

5、：任务一认识装配工作站任务二启动停止机器人任务三认识示教编程器任务四模拟仿真的实现任务五机器人工作站内容实现任务六用PLC和组态王控制机器人的自动启动52任务一认识装配工作站一、工业机器人基本知识工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制

6、。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。二、三菱RV-7F-D机器人图1-1机器人本体图和各部件说明位置重复精度±0.02mm可搬运重量7Kg本体重量66Kg最大动作范围半径713.4mm52图1-2负载中心位置机器人的可搬运重量一般仅以重量表示，但即使是相同的工具、工件重量，偏心严重的负载也受到限制。可搬运重量根据机器人的动作速度及动作姿势而将受到极大的影响。即使是上图允许范

7、围内，也可能发生过负载及电流报警。此时，需要对加速度时间设置，动作设置，动作姿势进行更改。课后思考：1.根据自己理解，简述工业机器人的定义2.通过网络查询工业机器人相关知识，列举机器人典型厂家及工业机器人的典型应用52任务二启动停止机器人工业机器人是在生产现场使用的设备，在工作过程中需要遵守各项安全操作事项，才能确保其顺利进行。知识准备：一、工业机器人的使用注意事项注意事项工业机器人在空间动作，其动作领域的空间成为危险场所，有可能发生意外的事故。因此，机器人的安全管理者及从事安装、操作、保养的人员在操作机器人或者工

8、业机器人运行期间要保持安全第一，在确保自己自身的安全及相关人员及其他人员的安全后进行操作。操作人员在使用三菱机器人时需要注意一下事项：1）避免在工业机器人工作场所周围做出危险行为，接触机器人或周边机械有可能造成人员伤害。2）在工厂内，为了确保安全，请严格遵守“严禁烟火”、“高电压”、“危险”、“无关人员禁止入内”此类标志。由于火灾、触电、接触有可能发生人员伤