小型气动搬运工作站的程序设计.pdf

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1、精密制造与自动化2011年第1期小型气动搬运工作站的程序设计蒋晓静蒋晓刚叶智彪上海宝信软件有限公司(201900)江西九江职业技术学院机械工程学院。(332007)摘要从原理、实现方法和程序应用等几方面介绍了小型气动搬运工作站。小型气动搬运工作站作为一种机电一体平台，可以实现在空问内(小于机械手的回转半径范围)实现对一定重量的物体抓举、搬运的功能。其具有很强的扩展性，可以根据需要适时修改程序以实现各种需要的功能。关键词PLC控制程序气动从人类发明机器人以来，各种各样的机器人日渐走入我们的生活。根据某工厂的自动化生产线的实际需要设计出这一套气动搬运工作站，该站由搬运机械手、

2、气动滑台等组成。系统按照预定编好的程序实现在四个自由度内对在其回转半径以内的一定重量的物体实现抓举和运送功能。该系统可以广泛应用于自动化生产线，也可以开发成教学系统应用试验教学。这个工作站是机一电一气一体化的系统，其构思独特，结构精巧。与同类型的工作站相比，具有动作可靠、结构简单、工作效率高的优点，如图I所示。图2小型气动搬运工作站流程图(2)小型气动搬运工作站动作步骤是：机械手(一号缸)伸长，3S后；吸盘(二号缸)下降，3S后；吸盘吸工件，3S后；吸盘(二号缸)上升，3S后；摆动气缸正转动90，3S后；气动滑台由A到B工位，3s后；吸盘下降，3S后；吸盘放工件，3S后；

3、吸盘上升，3S后；机械手回缩，3S后；气动滑台由B到A工位，3S后；摆动气缸反转90。2l＼0分配I＼O分配如图3所示。图1气动搬运工作站的示意图X1：启动按钮；X2：暂停按钮；X3：总停按钮；Y1：控制1号气缸的电磁阀1；Y2：控1程序设计步骤制2号气缸的电磁阀2；Y3：控制吸盘的电磁运动功能说明(在实际运用中可根据需要修改阀3；Y4：控制气动摆缸的电磁阀4；Y5：控制电路和程序)。气动滑台的电磁阀5。(1)根据控制要求，画出流程图“’，如图2所示。32蒋晓静等小型气动搬运工作站的程序设计4PLO系统程序射蛐tYI——C卜xI●饵2PLC系统程序如图5所示。—C蚺jl馐

4、3Y3—心l2x]t4T●—LDX2RSTY3OUTT3KSOLDT7SET$312,sC睫{哺0R10RSTY4LDT3SETS27STL$31—C明COmEAliIX1RsTY5SET$23STLS27RSTY4OIITIOLDX1STL$23RSTY3OUTTI2K30OUT18040SETSOlisTY2OUTT8K30LDTI2■STLSOOUTT4K30LDT8OUT$20LDX3__fRsTS0SETI7LDT4SET$28RETlcsT$20LDI7SET$24STL$28FEND图3PLC外部接线图RsT$21Sift$20STL$24RSTY2ENDI

5、csT$22STL$20SETY40IJTT9KS0RsT$23SETYlOUTT5K30LDT93系统梯形图。IisT$24叫TTIK30LDT5SET$29系统梯形图如图4所示。IisT$25LDT1SET$25STL$29IcST$26SETS21STL$25RSTY1RST$27STLS2lSE1'Y5OUTT10KS0j{j。{rt]镶RsT$28SETY2OUTT6K30LI)TIOlcST$29OUTT2K30LDT6SET$30：㈣。JIcST$30LDT2SE1l$26STL$30—listJSift$22STL$26RSTY5{，]

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9、rtsTs1；琵]毳l1_t：；：lljl_{-nJ{s1参考文献llffT2]f"13]1一]黼周军．电气控制及PLC[M]．北京：机械工业出版社，一”]ft-12004．L—_[TYE]盎龋l[mrz]锋[2]陈宇．可编程控制器基础及编程技巧[M]．广州：华南rms01：2Lht~lilrlT]女rs2j理工大学出版社，2004．l-7{[3]张进秋．

10、可编程控制器原理及应用实例[M]．北京：卜L譬tT：2。]⋯S27~_f[⋯I]tl1}叫辩⋯’]L『—s]机械工业出版，2004．L『，s2。．1[4]曹辉．可编程序控制器系统原理及应用[M]．北京：图4系统梯形图电子工业出版社，2003．(上接第28页)超高速磨削砂轮基体采用质量轻、比强度高、比模制了试磨件的尺寸范围，随着研制的深入进行，计量高、密度及膨胀系数小的碳素纤维强化复合材料划将逐步开放砂轮架在主柱上的上、下移动坐标轴FW—CFRP来制造。国内目前在这方面尚未突和立柱在床身上的前后运动坐标轴，这个方案目前破，而国外