下肢辅助机器人训练在脑卒中患者康复中的应用

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1、万方数据主堡堑堡匡堂皇鏖筮盘查!Q!!堡!旦箜!!鲞箜!塑垡也』￡§z!丛鲤垦生!!i!：￡!!垡!理!!!!：!尘：!!：塑!：!下肢辅助机器人训练在脑卒中患者康复中的应用吴涛江迪锦许志生李扬政董燕李建华顾旭东目前脑血管疾病已成为影响人类生存质量的一大顽疾。据相关数据统计，大约80％的脑卒中幸存者遗留步行功能障碍，并且主要表现为步行速度减慢⋯及步态时间一空间参数异常∞J。减重结合运动平板的运动控制训练早已在康复临床中广泛开展”。’，经临床实践证明对脑卒中、脊髓损伤等患者效果确切”⋯，但具有费时、费力等不足，而且不同治疗者间治疗方法不一，缺乏定量评价指标，难以进行横向对比研究。近年来逐

2、渐兴起的康复机器人主要用于神经系统疾病患者的运动功能恢复，尤其是机器人辅助步行训练，是目前国内、外研究的热点内容，具有广泛的应用前景¨⋯。大量研究发现，定时、定量的机器人辅助训练可促进患者中枢神经系统功能重塑，帮助其恢复肢体运动功能一o；同时机器人辅助训练还可以减轻治疗师劳动强度，保证康复训练的一致性及持续性，实现训练方案及康复评估参数化，有助于进一步提高康复疗效¨“”1。下肢康复机器人的研发概况自上世纪90年代初以来，国内、外许多医疗机构相继利用机器人技术进行减重步行辅助训练。减重步行辅助训练机器人一般利用仿生外骨骼机械腿，带动患者下肢进行运动训练。瑞士HOCOMA医疗器械公司最先推

3、出此类产品，如LOKOMAT下肢康复机器人等¨“。该类产品能够辅助下肢运动功能障碍患者在活动平板上进行步行训练；国际上类似的产品还有ALTACRO下肢康复机器人¨“；另外还有公司设计了牵引机械手式训练设备，该类设备通过多个机械手与患者大腿、小腿相连，使之协调摆动从而完成整个步态过程”“；其它的机器人训练设备还包括活动踏板式和运动平板驱动的辅助训练装置¨“⋯。由于脑卒中偏瘫患者异常步态的始动因素多为踝关节控制异常，因此上述训练装置通过牵引患者足踝部，以保证其踝关节运动轨迹与正常步态踝关节运动轨迹相吻合。国内也有学者采用与上述设备类似的装置对脑卒中偏瘫患者进行训练，并取得一定疗效¨””】，

4、但目前市场上还未发现同类型的国内产品上市。评估下肢辅助机器人训练疗效的指标在评价下肢辅助机器人的训练疗效时，目前比较常用的客观评估指标包括：步行评估量表(EU．WalkingScale)：⋯、River-mead运动评估量表‘2”、‘10m步行速度‘驯、6min步行距离1⋯、肌力评估‘圳、Ashworth肌张力评定‘驯、平衡能力评估‘2“、美国国立卫生院神经功能缺损评分(NationalInstituteofHealthStrokeDO!：10．3760／cma．j．’issn．0254—1424．2011．02．026基金项目：2008年浙江省医药卫生科学研究基金(YH200805)

5、作者单位：310016杭州，浙江大学医学院附属邵逸夫医院康复医学科(吴涛、江迪锦、许志生、李扬政、李建华)；武警浙江省总队杭州医院康复医学科(蕾燕)；浙江省嘉兴市第二医院康复科(顾旭东)通信作者：顾旭东；Email：jx弘d@hotmail．com·155·．综述．Scale，NIHSS)Cz2]、患侧步长与健侧步长比值∞”、功能性步行分级(functionalambulationclassification，FAC)Ⅲ1、身体组织成分分析、巴氏指数、基本步态参数等Ⅲ’。Mayr等发现珊’，机器人辅助训练组患者经为期4周治疗后，其步行评估量表、River-mead运动评估量表、6min

6、步行距离、肌力评估、Ashworth肌张力评级等指标均显著优于常规治疗组。Westlake等¨¨将脑卒中患者随机分为机器人辅助训练组及常规治疗组，2组患者分别经4周训练后，发现机器人辅助训练组最舒适的步行速度、患侧步长与健侧步长比值及6min步行距离等指标均较治疗前及常规治疗组明显改善，而常规治疗组只在平衡功能方面有一定程度提高。下肢辅助机器人训练的疗效分析关于下肢辅助机器人训练治疗脑卒中患者的疗效目前已见诸多报道，由于各研究所选取的脑卒中患者病程及初始功能状态不一，导致疗效结果各异，通常那些发病后尽早介入训练、步行功能受损较严重的患者其训练效果相对显著ⅢJ”“。目前已有许多研究支持机

7、器人辅助步行训练能显著改善早期脑卒中患者步行功能瑚工2瑚瑚驯。当前临床关于脑卒中急性期及亚急性期的时间界定还存在争议，一般认为发病3个月内都作为亚急性期口钆22m工“2⋯；但也有研究将发病6个月以内也纳入亚急性期Ⅲ1。Britta等Ⅲ1将病程为28～200d的脑卒中患者随机分为2组，分别给予机器人辅助训练及常规康复训练，所选取患者步行功能受损程度均较严重(入选患者瘫痪侧下肢有2组或2组以上肌群肌力≤3级，FAC评分均≤1分)，经2周治疗后，发现