下肢康复机器人在脑卒中患者步行障碍中的应用和研究进展.pdf

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1、ChineseJournalofRehabilitationMedicine，Aug．2014，~o1．29，No．8·综述·下肢康复机器人在脑卒中患者步行障碍中的应用和研究进展王俊杨振辉刘海兵遇光唐丹行走是人类最基本的功能，是保证人类进行正常独立生的机器人是利用上述原理，根据减重步行的原理，可控制患活的必备条件。据统计，在脑卒中后3个月约有45％幸存的者下肢活动角度、步行速度、踝关节角度。患者不能恢复到独立步行的程度，只能以异常步态行走，打乱Lokomat(Hocoma，AG。瑞士)下肢康复机器人训练

2、系了正常的步行规律，使患侧肢体不能真正的负重。因此，提统可提供安全、有效及重复稳定的定量运动输入，不仅可高患者步行能力成为脑卒中后康复急需解决的问题之一。为患者提供早期康复步行训练，有利于大脑神经功能重组，传统的康复治疗通常包括神经促进技术、平衡训练、步行、强而且可为患者提供多种训练模式和训练场景，满足康复训练化肌力等方法，大多数脑卒中患者经过早期康复治疗，其平的需要。研究表明，定时、定量的康复训练有利于患者中枢衡和运动功能均能得到一定的改善，但这些传统的康复治疗神经系统功能重塑，促进其恢复肢体运动功能

3、。基于上述背只是重视下肢功能的康复，训练过程中难以将步行中的负景，本文就Lokomat下肢康复机器人训练系统在脑卒中患者重、迈步、平衡三要素有机结合起来，造成患者异常步态，而步行障碍中的应用和研究进展做一综述。且传统的康复疗法主要依赖于治疗师的一对一训练，难以实现高强度、有针对性和重复性的训练要求，而且治疗师的劳1下肢康复机器人训练系统动强度大，难以保证训练的持续性和稳定性，治疗效果还受Lokomat下肢康复机器人训练系统由瑞士Hocoma医疗到治疗师水平的影响。现代运动学研究表明，不断地重复训器械公司

4、与瑞士苏黎世Balgrist医学院合作推出，这个全自练有助于提高机体的运动功能，来达到提高神经功能可塑性动下肢康复机器人训练系统主要由外骨骼式矫正器、减重支的目的。持系统和运动跑台组成。康复机器人(rehabilitationrobots)作为一种新型机器1．1外骨骼式矫正器人，它贯穿了康复医学、生物力学、机械学、电子学、材料学、外骨骼式矫正器被连接到一个弹簧支撑的四边形结构计算机科学及机器人等众多领域，是一种自动化程度很高又上，是下肢康复机器人训练系统的核心部分。外骨骼式矫正有效的康复训练。康复机器人

5、分为康复训练机器人和辅助器是双腿对称的助行结构，患者的双下肢由可以调节的固定型康复机器人。康复训练机器人的主要功能是帮助患者完带固定到矫正器上，足部升降带固定患者的踝关节并使其处成各种运动功能的恢复训练，如行走功能训练、手臂运动训于中立位置，当患者在迈步时被动地引起足背屈。当患者有练、脊椎运动训练、颈部运动训练等；辅助型康复机器人主要足够的踝足部肌力和控制能力时，可以不佩戴或降低升降带用来帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，如机器人轮的张力，这样减少了患者的踝足部限制，有利于其发挥自主椅、导盲手杖、机

6、器人假肢、机器人护士等。康复治疗的过程踝足部肌力。患者的髋关节和膝关节由计算机控制，并配有中，改善患者的行走能力，提高其生活自理能力，是使其回归相应的位置和力量感受器，患者和治疗师可以通过两个计算社会的重要方面，因此下肢的康复十分重要。下肢康复训练机屏幕对患者的运动表现实行动态观察和严密检测。机器人是康复训练机器人中重要的一类，它可以模拟正常人1．2减重支持系统的行走姿势，并且可以承担一部分人体的重量，对下肢有运减重支持系统主要由固定支架、减重机构和控制系统组动障碍的患者进行有效的康复训练。通过帮助患者

7、模拟正成，训练过程中，减重支持系统通过电力驱动，悬吊患者胸部常人的步行规律，训练下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能绑带支撑部分体重，身体被悬吊的重量可从升降杆上的显示的控制能力，达到恢复下肢运动功能的目的。康复机器人板上读出，固定支架主要提供支撑和稳定。作为一种自动化设备，可以帮助患者进行科学而又有效的康1．3运动跑台复训练，使患者的运动技能得到更好的恢复。本实验所采用运动跑台是下肢康复机器人训练系统的重要组成部分，DOI：1O．39690．issn．1001—1242．2014．08．025基金项目：广

8、东省卫生厅资助项目(A2013479)1广东省工伤康复中心，广州，510440；2苏州瑞盛康复医院作者简介：王俊，男，副主任医师；收稿日期：201402．20784WWW．rehabi．con．c中l田蔗复区学棠矗2014~，第29卷，第8期它的主要作用是与外骨骼式矫正器协调随动，为患者提供正照组采用常规康复治疗，Lokomat组给予下肢康复机器人为常生理模式的步行步态训练，同时也可为患者提供部分体重主的运动训练，均接受每周3次，每次30r