简易避障机器人的设计

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1、万方数据旦登亟遂i±盛墨旦据采集控制单元工作是可靠的。从上面的仿真时序可以看出，这套数据采集控制单元成功地实现了高速数据采集。圈5数据采集控制逻辑时序仿真图4总结AD7366／AD7367是ANALOGDEVICES公司生产的12／14位、高速、低功耗、单／双极性转换的串行逐次逼近型模数转换器。AD7366／AD7367采样速率最高可达到1MSPS，在连续采样的情况下，完成一次转换的时间(包括数据的读取)不会超过1p,s。AD7366／AD7367还能编程选择三种模拟输入电压范围，分另0为：士10V，±5V，0—10V。考虑到电磁

2、层析成像数据采集系统对数据采集速度和精度的特殊要求，设计了一套基于AD7366／AD7367和FPGA的高速数据采集单元，利用VHDL硬件描述语言编程，完成了AD7366时钟信号控制逻辑，AD7366启动、查询与停止控制逻辑和数据串并转换控制逻辑的设计，并实现了电磁层析成像数据采集系统的高速数据采集，验证了EMT系统数据采集单元的数据处理能力和传输能力。口参考文献[1]A．J．Peyton，Z．ZYu，G．Lyon，S．A1一Zeibak，J．Ferreira，J．Vclez，F．Linhares，A．RBorges，H．L．Xi

3、ong，N．H．Saun-dersandM．S．Beck，Anoverviewofelectromagneticinductancetomography：descriptionofthreedifferentsystems[J]，Measure·mentScienceandTechnology。1996，7(3)：261—271．[2]z．z．Yu，A．J．Peyton，L．A．Xu，andM．S．Beck．Electro-magneticinductancetomography(EMT)：∞nsor，electronicsand

4、imagereconstructionalgorithmforasystemwitharotatableparallelexcitationfield[J]，IEEProceedings—Science，Meas—urementandTechnology，1998，145(1)：20—25．[3]AnalogDevices公司，AD7366／AD7367芯片手册，2007．[4]潘松，黄继业．EDA技术实用教程[M]．北京：科学出版社，2004．[5]Ahera公司．CycloneII系列EP2c35F484c8型FPGA手册．2

5、006．[6]IntegratedSiliconSolution公司．IS61LV25616256Kx16HIGH—SPEEDASYNCHRONOUSCMOSSTA’nCRAMWITH3．3VSUPPLY，2001．[7]Altera公司．QuartusII使用说明．2003．作者简介：王启伟(1986一)，男。天津大学自动化学院硕士研究生，主要研究方向：检测技术与自动化装置。基金资助：国家自然科学基金项目(No．50776063)。天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(No．08JCZDJCl7700)收稿日期：2008—0

6、7—04(8334)文章编号：1671—1041(2009)ol-0052一03简易避障机器人的设计耶晓东(陕西理工学院电信工程系。陕西汉中723003)摘要：针对矿井中的各种灾害。设计了一种适合矿井救援的简易避障机器人。该设计以AT89C5l单片机作为智能机器人的检测和控制核心。采用红外光电传感器实现机器人避障。在硬件设计的基础上，通过软件编程，实现了对智能机器人行进、绕障、停止的控制和检测数据的存储、显示。本设计制作的简易避障机器人工作性能稳定，工艺简单，易于控制，且实验现场运行效果良好。关键词：智能机器人；传感器；控制；避障

7、中图分类号：TP242．6文献标识码：ADesignofobstacleavoidanceforsimplerobotsYEXiao-dong(DepartmentofElectronicandInformationEngineering。SlmnxiUniversityofTechnologytHanzhong723003。Cldaa)Abstract：Forthevariousdisastersinthemine．asimplerescuero·botforavoidingobstacleinthemineisdesigned

8、．ThedesignoftheintelligentrobottakesthesinglechipcomputerAT89C5lasthecoreofdetectionandcontr01．’Itusesaninfraredphotoelectri