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《避障机器人设计与调试》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、避障机器人设计与调试一、实训目的1了解机器人大赛中避障的规则，进一步理解电机和红外测距传感器的原理；2掌握避障机器人的设计方法。二、实训设备1硬件：HOST机一台、基于机器人项目驱动的嵌入式教学实训平台一套；2软件：WIN2000或xp操作系统、SiliconlabIDE开发环境、调试器。三、实训原理实现避障的功能从原理上是通过分析红外测距传感器的测量值判断障碍物的位置，然后驱动电机避开障碍物。通过连接三个红外测距传感器，机器人可以探测到120度的视角范围的障碍物。四、实训步骤1、正确连接PC机、调
2、试器和基于机器人项目驱动的嵌入式教学实训平台；2、打开电源,打开SiliconlabIDE；3、打开避障的例程，正确调试并运行该程序。4、烧录完成后断电拔掉调试器，把组装好的机器人放入模拟的参赛场地，再次打开电源，观察机器人避障的情况。voidmain(){unsignedintad_test;unsignedinti=0;SystemInit();while(1){DodgeObstruction();}}voidDodgeObstruction(){unsignedcharad_distance
3、_left=0;unsignedcharad_distance_midl=0;unsignedcharad_distance_rigt=0;while(1){ad_distance_left=GetIR_Distance(2);ad_distance_midl=GetIR_Distance(3);ad_distance_rigt=GetIR_Distance(4);if(ad_distance_left>40&&ad_distance_midl>40&&ad_distance_rigt>40){DC
4、_Motor(1,0,60);DC_Motor(3,0,60);DC_Motor(2,0,60);DC_Motor(4,0,60);}if(ad_distance_rigt<40){DC_Motor(1,0,60);DC_Motor(3,0,60);DC_Motor(2,2,10);DC_Motor(4,2,10);}if(ad_distance_midl<40){DC_Motor(1,2,70);DC_Motor(3,2,70);DC_Motor(2,2,70);DC_Motor(4,2,70);
5、}if(ad_distance_left<40){DC_Motor(1,2,10);DC_Motor(3,2,10);DC_Motor(2,0,60);DC_Motor(4,0,60);}}}voidDC_Motor(unsignedcharmotor_num,unsignedchardirection,unsignedcharmotor_speed){unsignedcharSFRPAGE_save=SFRPAGE;SFRPAGE=CONFIG_PAGE;if(!motor_speed){swit
6、ch(motor_num){case1:PCA0CPH0=255;break;case2:PCA0CPH1=255;break;case3:PCA0CPH2=255;break;case4:PCA0CPH3=255;break;case5:PCA0CPH4=255;break;case6:PCA0CPH5=255;break;default:break;}}elseswitch(motor_num){case1:PCA0CPH0=255-(motor_speed+116);break;case2:P
7、CA0CPH1=255-(motor_speed+116);break;case3:PCA0CPH2=255-(motor_speed+116);break;case4:PCA0CPH3=255-(motor_speed+116);Break;case5:PCA0CPH4=255-(motor_speed+116);break;case6:PCA0CPH5=255-(motor_speed+116);break;default:break;}switch(direction){case0:if(mo
8、tor_num==1)P3&=~0x20;//P1.3=0,即DIR0置0if(motor_num==2)P1&=~0x10;//P1.4=0,即DIR1置0if(motor_num==3)P1&=~0x20;//P1.5=0,即DIR2置0if(motor_num==4)P1&=~0x40;//P1.6=0,即DIR3置0if(motor_num==5)P3&=~0x40;//P3.6=0,即DIR4置0break;case1:if(motor_num==1)PCA
