基于PLC控制的机械手设计本科毕业论文

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1、目录一、天津工程师范学院成人高等教育毕业论文……………………………………………1第1章绪论……………………………………………………………………………21.1课题背景21.2机械手的定义与分类31.3机械手应用及组成结构31.4机械手的发展趋势41.5总体设计要求5第2章PLC的介绍与选择62.1PLC的特点62.2PLC的选型62.3三菱FX系列的结构功能8第3章各功能实现形式与控制方式93.1本机械手模型的机能和特性93.2夹紧机构93.3躯干103.4旋转编码盘10第4章控制系统设计114.1控制系统硬件设计114.1.1PLC梯形图中的编程元件

2、114.1.2PLC的I/O分配124.1.3机械手控制系统的外部接线图134.2控制系统软件设计134.2.1公用程序144.2.2自动操作程序154.2.3手动单步操作程序204.2.4回原位程序244.3PLC程序的上载和下载274.3.1PLC程序的上载274.3.2PLC程序的下载27第5章设计小结28致谢29二、参考文献3032基于PLC控制的机械手设计曹洪波摘要机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，本文介绍的是机械手模型基于PLC的控制系统设计。首先，对可编程控制器进行相应的介绍，选择了PLC的型号。然后，通过对

3、机械手的各功能实现形式和控制方式研究，给出各部分的实现方案并确定了控制系统的器材。最后，进行PLC控制系统的硬件结构和软件程序设计。关键字：可编程控制器PLC机械手步进电机ThedesignofmanipulatorbasedonPLCcontrolAbstractRobotsareakindofautomaticpositioningcontrolandcanbeprogrammedtochangetothemulti-functionmachineareintroducedinthispaper,themodelofthemanipulatorb

4、asedonPLCcontrolsystemdesign.First,theprogrammablecontrollertointroduce,makecorrespondingchoicemodelofthePLC.Then,basedonthefunctionofthemanipulatorrealizationandcontrolmethodsarestudied,andtheschemeofrealizationofthecontrolsystemandtheequipment.Finally,thePLCcontrolsystem,theh

5、ardwarestructureandsoftwaredesign.Keywords：PLCprogrammablecontrollerManipulatorSteppingmotor32毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了

6、谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　32一绪论（一）课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高

7、，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生某些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反

8、馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配