仿人形机器人robonova

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1、仿人形机器人RobonovaRobonova-I是高性能的仿人形机器人，主要用于教学、竞赛与娱乐等领域。Robonova-I除了可以用脚走路外，更可以表现各种高难度的仿人动作，可实现跑步，翻跟头（侧翻、前滚翻、后滚翻），闪展腾挪（雀跃、伏地挺身、单脚站立、倒立），太极拳，街舞，上下楼梯等。可以对Robonova-I编程，参加robocup仿人形机器人竞赛，也Availableasakit,soyoucanenjoybuildingyourrobotyourself.可作为一个工具包，建立你自己的机器人。关键词：M

2、R-C3024控制器；Robobasic；OPENHRP一、研究的必要性　　随着R-C3024），它可以擦写程序，最多可控制24个servo，并支持蓝芽无线模块，可增加压力传感器、声音传感器、光电传感器等其它传感器提高类人功能，还可外接IR远程遥控器、LCD模块。Robonova-I可以被视为一个开放的开发平台。四、Robonova-I机器人开发工具1、编程工具Robobasic2.72　　Robobasic2.5是应用比较广泛的仿人机器人编程工具，相比Robobasic2.5而言，Robobasic2.72最主

3、特点：Itisnotoftenthatperformanceupgradesarefree,butthenees（1）速度比以前版本的Robobasic快10倍多　　这种性能的改善是由于使用新固件MR-C3024F,F意味着程序即可以从闪存下载并运行，也可从EEPROM下载并运行，而Robobasic2.5仅能从EEPROM下载并运行程序。TheroboBasicsoftediatebytecodeega128的芯片上TheATMega128codeperformstheallthecontrolcodefort

4、heRoboNovaservosandsensors,providesaserialinterfaceto执行所有的传感器和控制代码，为RoboNova伺服系统，提供一个串行接口到thePC,andhasabytecodeinterpreterthePC个人电脑，并有一个字节代码解释并对个人电脑上运行的代码下载。（T2）安装RobobasicV2.72　　ThefirsttimeyouperformadoationchecktheneanceImprovemen（3）性能改进　　Tounderstandthepe

5、rformanceimprovementpotentialandactual,itisbesttofirstexplainsomeo为了解潜在的和实际的性能改进，最好是先解释一下在theMR-C3024timinginternals.MR-C3024内部如何计时。处理器处理时间Most(over60%)oftheprocessortimeintheMR-C3024istake超过60％采取的是ininterruptroutinesanagetheservosandgyros.中断程序和陀螺仪舵机来进行管理。The

6、restoftheprocessortimeisavailabl其余的时间用于处理器forthetheinterpretationandexecutionofthebytecode.解释和执行字节代码。SomeroboBasicinstructionsarevery有些RoboBasic指令是消耗largeconsumersofprocessortime,theseinclude:MOTORIN,MUSIC,REMOCON,SONAR,大量处理器时间，其中包括：音乐，REMOCON，声音，RCIN,andofco

7、urseanceoftheseinstructionsarenotimprovedmuchby这些性能的指令使用闪存时耗时有一定改善。Otherinstructionsincludingarithmeticareconsiderableimprovedshoebyafactorof15.六、结论　　仿人机器人不仅是一个国家高科技综合水平的重要标志，也在人类生产、生活中有着广泛的用途。目前，我国仿人机器人研究与世界先进水平相比还有差距。先进的开发工具的使用无疑有益于我国科技工赶超世界先进水平。