仿人形机器人的设计

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1、赛伯乐人形机器人：第一部分-设计伊斯梅特·灿德德，穆罕默德·萨利姆·纳赛尔，蒋树声叶Tosunoglu萨布里佛罗里达国际大学机械工程学院西弗拉格勒街10555迈阿密，佛罗里达州33174305-348-6841cdede00阿2@fiu.edu摘要被动动态步行可增加到三分之一组不同创造类人型机器人的目的是设计一个可类型的步行过程。无动力玩具士兵或企鹅早在以完成人类复杂动作,具有自主决策功能,能够一个世纪前就已经发明，它们可以沿着缓坡行帮助人类，甚至完成人类无法完成的任务的机走而没有任何电机的控制。通

2、过对它们的腿和器人。建立类人型机器人一直吸引了世界各地胳膊的长度和大众的仔细选择，这些玩具在行的科学家，虽然目的看似简单,但这是一个艰走时保持平衡而消耗很少的能量（来自重力）。巨的任务。在这篇文章中,我们将呈现一种命这种模型以一种固定的方式行走,但他们的结名为赛伯乐的仿人机器人的概念,像双足动构很简单。使用这个作为起点,可以添加更多物一样行走,然后切换到四足的运动模式。第的自由度,可以添加驱动和控制实现更加流畅一部分的主要内容是,理想的系统标准,设计方的运动。案和最终设计选定以及通过运动学的分析得到

3、仿人机器人的模拟方案。研究的目的是趋向于设计简单且能够实关键字：仿人形机器人，赛伯乐机器人，双足，现更多功能。为此，我们选择了一个静态步行四足具有能力从两足改变到四足模式运动，以下部1.引言分提供一段到目前为止人形机器人研究历程。构建人形机器人的目的是简单地设计一最后，介绍了最终设计理念的选择过程，最终个可以完成人类复杂运动和能够真诚地帮助设计的详细解释和提出离了初步的步态定义。人类的机器人。尽管其目的简单,但是要完成2、仿人机器人的发展历程这个任务相当困难。例如前本田工程师实现了机器人的研究与应用

4、在过去的三十年有了明他们梦想建立一个进的仿人机器人，花了超过显提高，机器人开始用于工业主要在装配生产18年的时间，在这段时间里他们不断的学习，线上。当他们发展得更智能的时候，在人们的探究和实验，也走了不少的弯路。[1]日常生活中与人们的相互作用不断提高。行走过程分为两个主要部分即静态和动仿人机器人研究加速使得机器人智力水平的态步行。静态步行人形机器人包括完整的移动增加成为人类日常生活的一部分。以下阐述了身体的齿轮的基地脚区域，与此同时其他脚抬机器人从简单的机械发展到动作形态都像人起并前进。这种机器人

5、是从运动学角度（轨迹，的类人型机器人的历程[2]。或位移控制）来设计和控制的，结果是有相当古希腊的工程师ctesibus让器官和水中与移大的脚以一个缓慢的速度行走。一个静态步行动数字结合起来。双足足动物,如本田P3的人形机器人,“不移动1774年瑞士发明家彼埃尔和Henri-louis很像人并且能量效率低下。它移动与jacquet-droz创造一些最复杂的机器人，他们nonpendular外观相似，本田2000机器人在行的自动抄写员研制成功。这个栩栩如生的男孩走时需要大约2kw功率，他需要的功率是同

6、样可以画写任何长达40个字符的消息。一个女大小人类的肌肉工作功率的20倍[1]。动态稳性的机器人演奏钢琴又是他们的另一重大发定性需要快速行走和多样的地形。在行走时重明之一。心不在支撑腿区域内时，机器人在下一个动态1801约瑟提花发明了一种用打孔卡操作平衡区域时就会失衡。的纺织机器，这台机器被称为一个可编程纺织机并且进入了批量生产。1964年在麻省理工学院，斯坦福研究学1830，美国克里斯托弗设计一个凸轮车院（斯里兰卡），斯坦福大学，和爱丁堡大学床。开设了人工智能研究实验室。1892，西沃德创造了一个

7、电动起重机夹钳1965，“专家系统”是第一次专家系统或程来移动铸锭炉。序的执行而设计的知识积累的学科专家。1921，第一次提到“机器人”是在伦敦上演1968年，马尔文·明斯基发明了像章鱼触的称为“卢布”的戏剧，或由作家卡雷尔Ç阿派须一样的机械臂。也是在这一年，斯里兰卡建克捷写的《罗森的万能机器人》一书。（Ç阿派立和测试一个具有视觉能力的移动机器人，被克先生也被称为“发明家”的科幻流派）。书中称为沙基。沙基是第一在生活环境中具有独立介绍了机器人这个词出自斯洛伐克语思考能力和交流的移动机器人“robot

8、a”，这意思是一个农奴或卑躬屈膝的劳1969年，在斯坦福大学一种先进的机器动或强制劳动。人手臂，成为了研究项目的一个标准。机械臂1941年，科幻小说家艾萨克阿西莫夫第是第一个利用电动电脑控制的机器人手臂，并一次用“机器人”这个词来描述机器人技术并因斯坦福手臂而闻名。预测一个强大的机器人产业的崛起。1946，乔1970年，沙基作为第一个人工智能控制治·德沃尔的通用重放装置控制设备通过专利的移动机器人被人们所知，它是由国际公司制申请这个设备使用磁性程序记录器。在同一造的。