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1、一种基于计算机网格的仿人形机器人控制系统的设计——肖南峰蒋艳荣37一种基于计算机网格的仿人形3机器人控制系统的设计肖南峰蒋艳荣(华南理工大学广州510640)摘要如果仿人形机器人对于网格上浩如烟海的各种资源唾手可得的话,那么仿人形机器人将会获得超乎想象的计算能力、存储能力、控制能力、行为能力、作业能力。同时,仿人形机器人也将会和人类一样的聪明。为此,提出了一种基于计算机网格(以下简称网格)的仿人形机器人控制系统,并给出了该系统的具体实现方法。目的是采用该系统对仿人形机器人的视觉、触觉、步行、行为、作业等进行控制,以便为将来用仿人形机器人代替人类完成各种工作奠定坚实的基础。关键词网络
2、计算;分层网格;仿人形机器人;控制系统中图分类号:TP242文献标识码:AAbstract:Ifahumanoidrobotmaygetuncountableresourcesfromacomputergrid,thehumanoidrobotcouldobtainunbelievableabilitiesincomputing,storage,control,behaviorandoperation.Atthesametime,thehumanoidrobotcanalsobeasintelligentashumanbeings.Therefore,thispaperpropos
3、esagrid-basedcontrolsystemforahumanoidrobot,andgivesamethodtorealizeitindetail.Thegoalistosetupagrid2basedcontrolsystem,andtouseittocontrolthevision,tactility,step,behaviorandoperationofahumanoidrobot,soastolayasolidbaseforthehumanoidrobottoreplacehumanbeingsincompletingvariousoperations.Keywo
4、rds:gridcomputing;layergrid;humanoidrobot;controlsystem控制仿人形机器人,但也缺乏仿人的生态效应。如0引言果把仿人形机器人与网格结合在一起,充分利用目前,仿人形机器人研究已从单纯地模拟人网格的计算、存储、知识、通信等资源,将会使仿人类的外貌、动作、行走等逐渐地向模仿人类的思形机器人具有更多人类的智慧和功能。网格技术维、学习、判断、推理、情感、记忆、视觉、触觉、听可以胜任许多用超级计算机都难以胜任的大型应觉、味觉、嗅觉等转变,仿人形机器人将具有越来用任务。通过海量网络信息的收集、组织与存储、越多的人类技能。但仿人形机器人在解决复杂
5、任Web数据挖掘、主题搜索及信息抽取、网络文件务时,仍与人类的能力相差甚远。仿人形机器人运的搜索与索引服务、信息自动分类与摘要、高准确动学和动力学的计算理论和方法,特别是立体视度和高性能的检索技术、问题应答与个性化服务、觉处理、分布式触觉手控制、两足稳定步行、复杂多媒体信息处理及检索、生物信息检索与数据挖作业控制等计算问题需要改进。仿人形机器人是掘等等,仿人形机器人控制系统就能获得所需的高阶、强耦合、非线性系统,对上述问题的实时和计算资源、存储容量、知识信息、通信能力,解决和精确计算非常困难。若使用一台或几台计算机对消除仿人形机器人自身资源匮乏等问题,从而使仿人形机器人进行控制,将
6、受到计算资源、存储容仿人形机器人能自律地完成各种作业。本文将探量、知识信息、通信能力的制约,导致仿人形机器讨基于网格的仿人形机器人控制系统及其实现方人规划好的运动与实际运动有较大出入,仿人形法。机器人控制系统也会变得不稳定。即使免强可以1分层网格的设计收稿日期:2004212221网格[1]是把整个互联网整合成一台巨大的修改稿收到日期:2005203201“超级计算机”,目的是实现计算、存储和各种信息3国家自然科学基金项目资助(60375031);广东省自然科学基金项目资助(36552)资源的全面连通和全面共享。网格主要由网格节38交通与计算机2005年第3期第23卷(总第124期
7、)点、数据库、贵重仪器、可视化设备、宽带主干网和组成,这些节点的功能与路由相似。同时具有集群网格软件组成。事实上,网格是一种分布式计算形内的通信中转和管理功能,称之为管理节点。第3态,它将分布在不同地理位置上的各种资源通过层由私有地址节点组成,功能是对分配的任务进高速的互联网组成充分共享的资源集成,从而提行计算,并返回计算结果。每个节点可以同自己的供一种高性能计算、管理及服务的资源能力。由此父节点和孩子节点直接通信,也可以通过父节点可见,网格不仅包含有丰富的可共享的资
