仿人机器人robonova

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1、仿人机器人Robonova摘要：人通过五官接受外界的信息，经过大脑的思维（信息处理）后，作出相应的反应。对仿人机器人而言，传感器相当于人的五官部分，仿人机器人通过传感器获取信息，经过机器人的大脑（微处理器）作出相应的反应。为机器人增加各种传感器后，通过编程，改变机器人的控制方式。实现机器人更高难度动作，挑战仿人机器人应用技术。关键词：Robonova-I；MR-C3024控制器；传感器；VRbot(声控传感器)1.传感器是仿人机器获取自然领域中信息的主要途径与手段人通过五官（视、听、嗅、味、触）接受外界的信息，经过大脑的思维（信息处理）后，对外界信息作出相应的反应。对仿

2、人机器人而言，传感器相当于人的五官（电五官）部分，仿人机器人通过传感器获取信息，经过大脑（微处理器）处理传感器获取的信息，作出相应的反应。本文通过将VRbot(声控传感器)安装到仿人机器人Robonova-I的控制板实验，用声音控制机器人作出前进、后退等肢体反应。2.研究Robonova-I传感器的意义仿人机器人Robonova-I是一款高性能的提供教学、竞赛与娱乐型的符合RoboCup机器人大赛要求的机器人，可以用双足走动、翻筋斗、跳舞。Robonova-I机器人使用Robo-Script和Robo-Basic两种编程语言，RoboBasic具有使用BASIC语法结构

3、的程序环境，增加各种传感器后，可通过编程，改变机器人的控制方式。实现机器人更高难度动作，挑战仿人机器人应用技术。3.关于传感器当前五花八门的传感器种类繁多，仅我国各种敏感元件与传感器的品种已超过数千余种。在许多方面传感器的性能已凌驾于人的感官之上。如紫外线、红外线、超声波等。从这个意义上讲传感器具有人类所梦寐以求的特异功能。3.1传感器定义传感器实际上是一种功能模块，其作用是将来自外界的各种信号转换成电信号。因为电信号较容易地进行放大、反馈、滤波、存贮、远距离操作等，且电信号易于进行检测、控制。因此作为一种功能模块的传感器可狭义的定义为："将外界的输入信号变换为电信号的

4、一类元件。"如图所示：3.2Robonova-I传感器Robonova-I传感器安装在机器人控制板MR-C3024上，控制板上可以操作24个伺服系统和16个辅助模块，传感器包括有陀螺仪，加速度传感器，语音合成模块及蓝牙控制器和R/C发射机和接收机。这种灵活的和复杂的接口，可以使人们去实现自己梦想中的仿人机器人。3.3Robonova-I功能扩展控制板MR-C3024预留了8个接口，可以加装配套模块及配套项目，自定义除陀螺仪，加速度传感器，语音功能，R/C控制配件以外其它传感器。4.用VRbot控制Robonova-I的实验VRboteROBONOVA-I4.1Ilmod

5、uloVRbot4VRbotVRbot是一个语音识别模块，可以添加语音命令功能，使用户给自己的机器人添加语音控制功能。VRbot模块内部内置扬声器，集成了26条最基本的控制机器人移动的语音指令（SI），和32个用户自定义的语音命令（SD）及Voicepassodulo4.2在Robonova-I中安装语音识别模块关闭仿人机器人，连接VRbot控制板如图所示，将麦克风连接到模块的VRbot白色接头。语音命令来自麦克风约60cm，也可以尝试在更远的距离使用一个更响亮的声音。Hardmaseguente.VRbotGUISoftettediprogrammareetestar

6、eilmoduloVRbotsenzalanecessitàdiVRbotGUI软件对实验进行编程和测试。PrimadiavviareilsoftandopredefinitoSI触发-Built-inSpeakerIndependentmands内置扬声器独立命令SI，默认触发字"Robot"ealqualeèpossibileaggiungerealtretriggerento.语音命令相当于启动识别过程。例如你可以说"机器人"（Robonova-I如果接受，LED将会亮起），然后稍稍停顿后说："移动"，指示灯闪烁后，说："前进"：机器人向前移动一段。Group-d

7、oveèpossibileaggiungereandivocaliSDdefinitidall'utente,perunmassimo⑵组-用户可以添加自定义语音命令SD，最多32个命令。⑶密码-是一个特殊"语音密码"组（最多5个），使用扬声器验证(SV)技术。⑷aincodic即用户的语音要通过过程指导，可用VRbotGUI进行Training。Figura4DopoilclicksuibottoniPhase1oPhase2,ricordadipronunciareilandovocale要记得说的语音，当同一语音命令，出现两种不同发