Pixhawk学习指南.pdf

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1、Pixhawk学习指南（WalkAnt版）By@WalkAnt30175224@qq.com2016/3/16Monday此文2014年12月整理，2016年3月16日星期三发布。仅适合Pixhawk+APM入门学习。1.ArduPilot四旋翼系统(Pixhawk)1.1.四旋翼系统（TheMultiCopterSystem）参考:http://copter.ardupilot.com/wiki/what-is-a-multicopter-and-how-does-it-work/Inordertobeabletoflyyouneed:TheMultiCopteritself,includ

2、ingtheframe,motors,electronicspeedcontrols,propellersandabattery.AFlightControlcomputerorAutoPilotprovidesstabilizationandinmoreadvancedsystems(asabove),automaticcontrol.AradiocontroltransmitterandreceiverinordertosendtheMultiCopteryourowninstructions.Apersonalcomputerinordertoprogramthecomputera

3、ndoptionallyforuseasatelemetricgroundstation.为了飞行，你需要具备如下条件：1、MutiCopter（多旋翼组件）：包括机架、电机、电子调速器（电调）、螺旋桨、电池等。2、AutoPilot（飞控器）：提供稳定飞行控制等功能。3、无线电数传及遥控：双向发送接收，下达指令。4、个人计算机（PC机）：安装地面站遥测系统，飞行任务规划。ImportantElementsforMultiCoptersOurgroupreliesontheAPM,PX4andPixhawkFlightControllersandtheyeachhaveconsiderabl

4、ecapability.Ourssystemsinclude:3axisgyro,3axisaccelerometer,compass/magnetometer,barometer/altimeterandGPS.TheAutoPilotinterfacestothecoptersmotors,radiocontrolreceiverandoptionaltelemetryandcameracontrols.AnexcellentMissionPlannercomputerprogramallowsustoloadtheoperational“firmware”intotheAutoPi

5、lot.TheMissionPlannerprogramalsopermitsustoloadcustomparametersandinstructionstoourMultiCopter.AdditionallywecanusetheMissionPlannertoreadandanalyzeflightlogsrecordedtotheAutoPilotwhileinflight.FinallytheMissionPlannerprogramcanoperateasatelemetric“GroundStation”displayingcurrentflightdata.值得一提的几

6、点：1、我们四旋翼主要依赖APM、PX4、Pixhawk等飞行控制器。2、我们的系统包括：3轴陀螺仪，3轴加速计，指南针/磁强计，气压计/高度计和GPS。3、AutoPilot飞控器具备电机、无线电、遥测和摄像头控制接口。4、MissionPlanner（任务规划）程序允许往AutoPilot飞控器中加载可选固件。1）MissionPlanner允许我们加载自定义参数和指令。2）我们可以读取和分析飞行记录。3）我们可以构建地面遥测系统，显示当前飞行数据。1.2.必要的准备参考：http://copter.ardupilot.com/wiki/introduction/what-you-need

7、/1、机架机架包括机架、电机、电子调速器（电调）、螺旋桨、电池。2、无线电收发装臵（遥控器）至少6通道无线电收发器，用于手动控制或设臵自动模式。我所使用的是华科尔DEVO10。6+channelRCtransmitterandreceiver，theTurnigy9xisapopulareconomychoice.Ifyou’dpreferahigherqualitydevice,weliketh