pixhawk源码分析

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1、第一部分:ArdurPilot代码分为5个主要部分，基本结构分类如下:1vehicledirectories2libraries3tool4mk5externalsupportcode外部支持代码其中vehicledirectories为模型类型，当前共有4种模型，分别为:ArduPlane,ArduCopter,APMrover2和AntennaTracjer。都是.pde文件，就是为了兼容arduino平台；Libraries中为主程序；tool为工具，只要提供支持；mk为mavlink通信协议，mavlink是对微型飞行棋数据头信息进

2、行引导的库，它可以高速的传递c语言并发送这些数据包到地面控制站，针对不同的硬件板，编译可以采用”makeTARGET”的形式。如果要移植到新的硬件，可以在mk/targets.mk文件中添加，如:makepx4-v2-j8第二部分:学习sketch例程代码Sketch，是指使用.pde文件编写的主程序Sketch代码的几个特点:1、pde文件包含很多includes；其中include为pde文件转变为C++文件后，提供必要的库引用支持。2、定义了hal引用声明；在Sketch例程中hal引用声明定义如下:ConstAP_HAL::HAL&

3、hal=AP_HAL_BOARD_DRIVER;//pixhawk等价于AP_HAL_PX4这样定义方便访问硬件接口，比如console终端、定时器、I2C、SPI接口等。实际的定义实在HAL_PX4_Class.cpp,如下:constHAL_PX4AP_HAL_PX4hal是针对AP_HAL_PX4的引用3、setup()和loop()函数;每个sketch都有一个setup()和loop()函数。板子启动时，setup()调用。这些函数都由HAL代码中的main()函数调用(HAL_PX4_Class.cpp文件中的main_loop

4、())。Setup()函数只调用一次，用于初始化所有libraries。Loop()函数被调用，执行任务。4、AP_HAL_MAIN()宏指令；每一个sketch最底部，都有一个”AP_HAL_MAIN();”指令，它是一个HAL宏，定义一个C++main函数，整个程序的入口。它真正的定义在AP_HAL_PX4_Main.h中#defineAP_HAL_MAIN()Extern“C”_EXPORTintSKETCH_MAIN(intargc,char*constargv[]);IntSKETCH_MAIN(intargc,char*cons

5、targv[]){Hal.init(argc,argv);ReturnOK;}作为程序的起点，在AP_HAL_MAIN()里，就正式调用了hal.init()初始化代码程序的执行过程为：程序起点AP_HAL_MAIN()->hal.init()->hal.main_loop()->sketch中的setup()和loop()。其中loop()函数；usage()函数；init()函数定义在HAL_PX4_Class.cpp中关于函数理解的几点补充:main(intargc,char*argv[]argc:整数，用来统计你运行程序时送给mai

6、n函数的命令行参数的个数*argv[]:字符串数组，用来存放指向你的字符串参数的指针数组，每一个元素指向一个参数argv[0]:指向程序运行的全路径名argv[1]:指向在DOS命令行中执行程序名后的第一个字符串argv[2]:指向执行程序名后的第二个字符串.....argv[argc]为NULL；argc,argv,是在main()函数之前被复制的，编译器生成的可执行文件，main()不是真正的；入口点，而是一个标准的函数，这个函数名与具体的操作系统有关；第三部分:串行接口UART和Console1、5个UART目前定义了5个UART，它

7、们的用途分别是（1）uartA:串行端口，通常是MicroUSB接口，运行MAVLink协议。（2）uartB:GPS1模块。（3）uartC:主数传接口，也就是Pixhawktelem1接口。（4）uartD:次数传接口，也就是telem2接口。（5）uartE:GPS2模块。2、调试终端作为5个UART的补充，额外有一个调试终端，可以查看AP_HAL/AP_HAL_Boards.h，如果定义了如果定义了HAL_OS_POSIX_IO说明这个平台提供调试终端。第四部分:学习RCInputandOutputRCInput，也就是遥控输入，用

8、于控制飞行方向、改变飞行模式、控制摄像头等外围装置。Adrupilot支持集中不同RCInput(取决于具体的硬件飞控)其中Spektrum/DSM—onPX4,pixhawka