apm-pixhawk飞行模式

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1、特技模式AcroMode特技模式·特技模式是仅基于速率控制的模式。·特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。·在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。细节特技模式有两种类型：默认的模式是基于地面坐标系的比率控制(AXIS_ENABLE=1)。第二是基于飞行器本体三个轴的转速比率控制（AXIS_ENABLE=0）。由于自我平衡能力不好，不建议用这种高难度模式飞行。·特技模式下飞行器的滚转、俯仰、偏航三个轴的角速率由摇杆偏移角度来控制。·摇杆居中意味着保持当前角度的

2、姿态。缺省模式也可以设置成为在摇杆居中的时候把飞行器控制到水平姿态。·纵倾和侧倾的控制杆会使飞行器在相应的方向产生相应的倾斜角。·为了使飞行器重新恢复水平，各轴摇杆需要向相反方向推。·为了维持飞行水平，各轴控制摇杆需要不停地调整。·缺省模式有两个参数。以百分比的形式表示，各自乘以当前的滚转角和俯仰角，然后得到回到水平位置所需要的角速度。·偏航控制杆的操纵方式，同稳定状态下的操纵方式相同。·油门杆也是直接按照杆量加速或者减速控制控制四个电机。·油门也需要不停地修正以维持飞行高度。调试：·AXIS_ENABLE=1时的控制

3、器基本上是转速比率控制稳定模式，有一些有用的功能。有两个参数控制·ACRO_BAL_ROLL 配置：·Beginner200·Intermediate100·Expert0.·ACRO_BAL_PITCH 配置：·Beginner200·Intermediate0·Expert0.·参数 ACRO_P:映射控制杆到所需的速度旋转。·例如：ACRO_P等于4就每秒转180°即4乘45°等于180°（4是最大值）。·降低ACRO_P值,旋转速度变慢。·稳定速率控制PID是·PID用在稳定模式作为主要角度控制参数。·Rate

4、_P是用于控制飞机振动程度。·P值越高，电机振动程度越高。·Rate_I设置用于减小四轴飞行器受外力的影响。·Rate_I值高将快速调整保持所需速率,并很快调整,避免飞的过远。·Rate_I值太低，四轴反应变慢可能导致飞的过远。·把I设为0比设为很低的值更好·Rate_D是用于抑制四轴加速的灵敏度。·Rate_D过高会导致异常振动和不时会感觉反应迟钝。·但就算全部值（0.001-0.008）都试过了,你的milage也有可能变化.在自稳模式下调整StabilizationAngularRate控制PID发挥最佳,然后特

5、技模式调节ACRO_p使飞机工作在最佳状态。定高模式AltitudeHold高度保持模式在高度保持模式，可以在保持高度的同时允许控制roll、pitch、yaw。这页包含如何使用和调试定高的重要信息。目录 [显示]概览在高度保持模式(简称定高)模式下，主板会自动控制油门，从而保持高度不变。Roll、Pitch和yaw的操作与 自稳模式 一样。都是直接控制飞机的转动角度和朝向。自动高度保持是多种飞行模式(Loiter, Sport等)的一种，所以这里的信息也适用于这些模式。警告！飞控使用气压高度计测试结果作为高度基准。如

6、果在飞行区域的气压出现变化，飞行器的飞行高度将会受气压变化的影响而不准确，飞行高度就不是实际的高度(除非另外安装了超声波测距，并且飞行高度小于20英尺)。26尺以下使用超声波测距会向飞行器提供更精确的飞行高度。控制可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。·当油门保持中挡（在40%-60%的地方），飞行高度不变。·超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。定高模式下，AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定状

7、态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁。调试AltitudeHold选项下的变量P用于转换高度误差（期望高度和实际高度）至想要上升或下降的比率。P值越大，定高能力越强，但如果设置得太高会导致油门不稳定。ThrottleRate选项下用于（通常不用修改）把期望的上升或下降速率转换成对应的加速度。油门加速的PID测得输出电动机的加速度转换误差(即所需加速和实际加速之间)。如果修改P和I的值,应该保持P:I=1:2（I值是P值的两倍）。这些值不应增加,对于非常强大飞行器都减小50%,可能会获

8、得更好的效果(即P值为0.5，I值为1)。从闪存日志中验证定高的性能检查高度保持的性能，最好的方法是从飞行器上下载飞行日志，然后用missionplanner打开，图形化CTUN信息的气压高度（BarAlt）、目标高度（WPAlt）、最后是GPS信息的RelAlt（基于高度的惯性导航，奇特的是不包含GPS数据）。定高性能正常情况下