PIXHAWK飞行模式简易说明.pdf

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1、1.自稳模式Stabilize模式说明?自稳模式会自动保持多轴或直升机的水平并且维持目前的朝向。2.定高模式AltHold模式说明：此模式不需要GPS支持，pixhawk会根据气压传感器的数据保持当前高度，但不会定点，飞行器依然会漂移，可以通过遥控来移动或保持位置。定高时飞控通过控制油门来保持高度。定高时但仍可用遥控油门来调整高度，但不可以用来降落，因为油门不会降到0。3.悬停模式Loiter模式说明：悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同。?4.

2、返航模式RTL模式说明：返航模式需要GPS定位。当切换到返航模式时，飞行器会返回家的位置。默认情况下，在返航之前，飞行器会首先飞到至少15米的高度（如果当前高度>15米，就会保持当前高度）。?家的位置：解锁后，GPS首次定位的位置。5.自动模式Auto模式说明：此模式下飞行器会自动执行地面站设定好的任务，例如起飞、按顺序飞向多个航点、旋转、拍照等。6.特技模式Acro模式说明：特技模式是仅基于速率控制的模式。特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。在特技模式下飞行，就像是不装飞空的遥控直升机一样，需

3、要持续不断的手工摇杆操作。?7.运动模式Sport模式说明：运动动模式也可以说是“速率控制的自稳”加定高。它的设计目的是用于飞行FPV（FirstPersonView第一人称视角）和拍摄移动镜头或者是飞越。8.漂移模式Drift模式说明：飘移模式能让用户就像飞行安装有“自动协调转弯”的飞机一样飞行多旋翼飞行器。9.引导模式Guided模式说明：此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器地面站软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Flytohere”（飞到这里），软件会让你输入一个高

4、度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。10.绕圈模式Circle模式说明：当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控机器方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。圆的半径可以通过高级参数设置调整。11.定点模式OF_Loiter模式说明：定点模式是依赖于GPS的，其余基本和悬停模式相同，在定点模式下，飞行器会保持位置和头的方向不变，同时允许操作者手动控制油门。12.降落模式Land模

5、式说明：下降至10m的过程中（或是直到声呐检测到了飞行器下面有东西之前）使用常规定高控制器，通过WPNAV_SPEED_DN参数限制下降速度，通过地面站修改，在10m内，飞行器会以LAND_SPEED参数规定的速率下降，默认为50cm/s。一到达地面，如果飞手的油门位于最低，飞行器就会自动关闭电机并锁定飞行器。13.跟随模式FollowMe模式说明：操作者地面站设备带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。14.简单模式Si

6、mpleModes模式说明：即无头模式，不用管机头朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给俯冲指令，飞行器就会飞得远离操作者；反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回操作者；给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。简单模式可以让你用起飞时的头的方向控制飞行器，仅需要较好的罗盘指向。15.超简单模式SuperSimpleModes模式说明：超简单模式可以让你以飞行器朝向家——解锁位置的方向控制飞行器，但需要较好的GPS定位。模型在家10m内时，方向是不会更新的，所以要避免在家附近飞。在起飞时要确控制是正确的，和简单模式

7、一样，你应该在解锁时站在模型后面，飞手和模型所朝方向也应是一样的。