锻床自动卸料机械手三维设计

《锻床自动卸料机械手三维设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、毕业设计说明书设计题目：锻床自动卸料机械手三维设计学生姓名：学号：专业班级：学部：指导教师：本设计包含全部说明书及三维图纸QQ2297806922009年06月10日摘要摘　　要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计主要介绍关于工业机械手的一些基本常识和原理，包括工业机械手的组成、分类、主要技术性能参数和工业机械手的运动分析，并参考通用型机械手的结构，进行工业机械手的结构设计和其计算机控制系

2、统的设计。本文所设计的可编程控制器控制系统主要是针对工业机械手的控制。可编程控制器是通过软件来实现控制的,只需改变软件就可以实现不同的控制要求。本课题是为锻床自动卸料而设计的卸料机械手。本文对机械手进行了总体方案的设计，确定了机械手的座标型式，自由度和机械手的技术参数。并分别确定了该机械手的大手臂回转机构，小手臂的升降机构，内撑式手部结构以及手部更换装置等、并利用SOLIDWORKSAUTOCAD等软件绘制了卸料机械手外观图，大手臂装配图，小手臂装配图，手部结构图，以及轴，轴套等零件图。并简要的介绍了

3、工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式等基本知识。题目的设计要求是该机械手能将锻件从一点搬运到另外一点，因此具有回转和升降功能便能满足设计要求。故采用了类似圆柱坐标的型式。具有五个自由度。大手臂的回转装置采用了连杆机构，依靠电机驱动实现了小手臂的升降运动。由于工作对象为板块结构，手部是通过手指伸缩缸，推动杆以及内撑式手指实现对锻件的抓起和放下。更换手部的压盘可以抓取不同系列的产品。这样扩大了该机械手的使用范围。关键词：工业机械手；锻床下料；卸料IIIAbstractAbstra

4、ctIndustrially,automaticcontrolsystemsarefoundinnumerousapplications,suchasautomationmachinetoolcontrol,computersystemsandrobotics.Industrialrobotsarerelativelynewelectromechanicaldevicesthatarebeginningtochangetheappearanceofmodernindustry.Thisschemein

5、troducedsomebasicinformationandtheoryoftheindustrialrobots.Itisincludedthatthecompositionoftherobot,thegroupoftherobot,themaincapabilityoftechnologyandsomemovementanalyzeoftherobot.Itconsultedthestructureofthecommonrobottodesignthestructureandcomputerco

6、ntrolsystemoffivedegreesoffreedomindustrialrobot.Inthispaper,thesystemisusedforcontrollingtheindustrialrobotoffivedegreesoffreedom.ThePLCiscontrolledbysoftware,sosomechangesofsoftwarecanfulfillvariablerequirement.Keywords:industrialrobot，controlsystem，u

7、nloadIII目录摘　　要IAbstractII1工业机械手的概述11.1工业机械手的组成11.2工业机械手的分类11.3工业机械手性能参数21.4课题的提出及主要任务52工业机械手的设计72.1工业机械手的主要参数72.2工业机械手结构72.3工业机械手的动力计算83.机械手的三维设计224.机械手的定位与平稳性284.1常用的定位方式284.2影响平稳性和定位精度的因素284.3机械手运动的缓冲装置295.机械手设计中注意的问题305.1工业机器人传动机构设计应注意的问题305.2工业机器人常用

8、传动形式的选择31结论34参考文献35致谢36附录A车床及其切削加工37III附录III