锻机上料机械手三维设计

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1、摘要毕业设计说明书设计题目：锻机上料机械手三维设计学生姓名：学号：专业班级：学部：指导教师：本设计包含全部说明书及三维图纸和部分CAD图纸QQ229780692、7摘要摘　　要本课题是为轴类零件精锻自动线而设计的上料机械手。本文对机械手进行了总体方案的设计，确定了机械手的座标型式，自由度和机械手的技术参数。并分别确定了该机械手的手臂回转机构，手臂的升降机构，夹紧式手部结构以及手部更换装置等、并利用PRO-E绘制了上料机械手升降机构，连接件结构，手臂装配图，手腕结构，手部结构图。并简要的介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式等基本知识。题目的设

2、计要求是该机械手能将轴类零件从一点搬运到另外一点，因此具有回转和升降功能便能满足设计要求。故采用了类似圆柱坐标的型式。具有四个自由度。手臂的回转装置采用了齿轮机构，依靠液压缸的驱动实现了手臂的升降运动。由于工作对象为轴径结构，手部是通过手指伸缩缸，推动杆以及夹紧式手指实现对轴类零件的抓起和放下。更换手部的手指可以抓取不同系列的产品。这样扩大了该机械手的使用范围。由于液压系统具有结构简单，便于维护和维修，自身具有润滑功能等优点，手臂的升降和手指的收缩机构都采用了液压系统。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，从而提高经济效益。工业生产中经常出现

3、的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是非常有效的。在繁重的条件下进行的操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。关键词：工业机器人；机械手；液压系统；液压7AbstractAbstractThisissueisfortheautomaticprocessinglinesattheextractforgingofshaftpartsdesignedforloadingmanipulator.Inthispaper,themanipulatoroftheoverallplanforthedesign,determinethecoordinatesofthemec

4、hanicalhandtype,freedomandmanipulatoroftechnicalparameters.WereidentifiedandthemanipulatorarmoftheRotary,themovementsofarms,hand-holdinthestructureandthereplacementofdevicessuchashandandusePRO-Edrawingofthemapswhicharelifterpartsofloadingmanipulator,thestructureoftheconnectionassembly,the

5、armsAssembly,thestructureofthewrist,thestructureofthehand,andotherpartsmap.Andbrieflyintroducedtheconceptofindustrialrobots,robotonthecompositionandclassification,manipulatorfreedomandcoordinatesthebasictypeofknowledgeThedemandofthesubjectisthatthemaniplatorcanmovetheshaftfromoneplacetoth

6、eotherplace.Soitneedtohavetheliftingandrevolvingfunction.Usingasimilartypeofcylindricalcoordinates.Hasfourdegreesoffreedom.ThearmoftheRotaryinstallationsintherackgear,hydrauliccylindersonthedrivetoachievethemovementsofthearms.Astheobjectsoftheirworkfortheaperturestructure,thehandthroughth

7、efingersstretchingcylinder,andatpromotingtherealizationoffinger-holdatthestartoftheshaftandputaside.Thepressuretoreplacethehand-cancrawldifferentseriesofproducts.Thishasexpandedthescopeoftheuseofmechanicalhand.Becausethestructureofthehydraulicsystemissimpleness,itis