立式精锻机上料机械手手臂回转机构结构设计

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1、南京理工大学毕业设计（论文）任务书教学点：建东职业技术学院（常州）专业：机电一体化学生姓名：戴裕鑫准考证号：设计(论文)题目：立式精锻机上料机械手设计（手臂回转机构结构设计）起迄日期:2011年12月10日~2012年4月20日设计(论文)地点:建东职业技术学院（常州）指导教师:郭贯之专业负责人:发任务书日期:2011年12月20日任务书填写要求1．毕业设计（论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查、学院（系）领导签字后生效。此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生；2．任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式

2、（可从教务处网页上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴；3．任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业及学院（系）主管领导审批后方可重新填写；4．任务书内有关“学院（系）”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。学生的“学号”要写全号；5．任务书内“主要参考文献”的填写，应按照国标GB7714—2005《文后参考文献著录规则》的要求书写，不能有随意性；6．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T7408—2005《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“

3、2007年3月15日”或“2007-03-15”。毕业设计（论文）任务书1．本毕业设计（论文）课题应达到的目的：工业机械手是一种模仿人手动作，能在几台机械设备间进行工件抓取、搬运、转移或操持工具进行操作的自动化机电装置。本课题的上、下料机械手是轴类零件精锻自动生产线上的配套设备，上料机械手的任务是将加热后的坯料从运输车上取下，搬运到立式精锻机上精锻，下料机械手的任务是将精锻机上精锻工件取下，送到切割机上切齐。本课题要求完成机械手主要设计图纸及有关资料，进入生产单位技术资料库，为生产单位提供储备。2．本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）：上、下料两

4、只机械手固定于JD100立式精锻机前，与精锻机配套动作。其中上料机械手动作过程如下：原始状态为，手臂缩回在精缎机前，精锻机精锻（延时2分钟）拔销→手臂逆转95°→插销→手臂下降200mm/手腕同时回转90°至水平，→手臂前伸500mm→水平抓取→手臂上抬300mm→手臂缩回500mm→拔销→手臂顺转95°/手腕同时回转90°至垂直→插销→手臂伸出500mm至精锻机→手臂下降100mm→手指放松→手臂缩回500mm→复位（精锻延时）。规格参数：抓重：60kg自由度数：4个坐标形式：圆柱坐标最大各种半径：1700mm手臂最大中心高：2300mm手臂运动参数：手臂伸缩范围：0~500mm手臂

5、伸缩速度：伸出175mm/s，缩回200mm/s手臂升降范围：1~600mm手臂升降速度：上升150mm/s，下降100mm/s手臂回转速度：60°/s手臂回转范围：0°~200°（实际使用为95°）手腕运动参数：手腕回转范围：0°~180°手腕回转速度：20°/s手指夹持范围：Φ80～120mm缓冲方式及定位方式：手臂伸缩：伸出时由行程开关适时发出信号切断油路，手臂滑行缓冲，死档铁定位。缩回时无缓冲装置，由档铁定位。手臂升降：上升时靠可调档铁触动行程开关而发出信号，使电液换向阀变为“O”型机能，切断油路而实现缓冲定位，下降时靠油缸端部节流缓冲，以档铁定位。手臂回转：采用行程节流阀（双

6、向使用）减速缓冲，用定位油缸驱动定位销而定位。手腕回转：采用行程开关发出信号，切断油路滑行缓冲，死档铁定位。驱动方式：液压控制方式：PLC可编程控制器控制。毕业设计（论文）任务书3．对本毕业设计（论文）课题成果的要求〔包括毕业设计论文、图表、实物样品等〕：一、机械图纸部分：1、手臂回转机构结构设计0#2张2、零件图若干二、计说明书一份（不少于12000字，含转移图与程序清单4．主要参考文献：[1]徐灏.《机械设计手册》（第五卷）.北京：机械工业出版社，1992.4.[2]工业机械手编写组.《工业机械手图册》.北京：机械工业出版社，1965.[3]（俄）佑·姆·索罗门采夫.《工业机械人图

7、册》北京机械工业出版社1993.[4]黄义源.《机械设备电气与数字控制》北京中央广播电视大学出版社1998.[5]左健民.《液压与气压传动》北京机械工业出版社2001.[6]林小峰.《可编程控制器》北京高等教育出版社1991.毕业设计（论文）任务书5．本毕业设计（论文）课题工作进度计划：起迄日期工作内容2011年12月20日2011年12月20日~2012年2月21日2012年2月21日~2012年2月27日2012年2月21日~2012年4月