立式精锻机自动上料机械手设计毕业论文

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1、立式精锻机自动上料机械手设计毕业论文目录第一章绪论………………………………………………………………………………91.1机械手的基本概念……………………………………………………………………91.2机械手的分类及简史…………………………………………………………………101.2.1机械手的分类…………………………………………………………………101.2.2机械手的简史…………………………………………………………………101.3机械手的应用简况…………………………………………………………………101.4机械手的发展趋势…………………………………………………………………111

2、.5机械手的组成………………………………………………………………………121.5.1.执行机构………………………………………………………………………121.5.2.驱动机构………………………………………………………………………121.5.3.控制系统………………………………………………………………………121.6应用机械手的意义……………………………………………………………………12第二章系统设计方案………………………………………………………………132.1机械手的设计参数…………………………………………………………………132.2机械手的工艺流程………………………

3、…………………………………………142.3机械手的工作过程……………………………………………………………………142.4机械手的总体结构……………………………………………………………………142.5机械手的坐标型式与自由度…………………………………………………………152.6机械手的手部结构方案设计…………………………………………………………152.7机械手的手腕结构方案设计…………………………………………………………162.8机械手的手臂结构方案设计…………………………………………………………162.9机械手的驱动方案设计………………………………………………………

4、………162.10机械手的控制方案设计………………………………………………………………16第三章机械手各机构设计………………………………………………………173.1手部设计计算…………………………………………………………………………17323.1.1手部设计要求………………………………………………………………………173.1.2拉紧装置设计………………………………………………………………………183.2腕部设计计算………………………………………………………………………193.2.1计算扭矩M1………………………………………………………………………193.2.2油缸（

5、伸缩）及其配件的估算扭矩M2………………………………………………203.2.3摆动缸的摩擦力矩M摩……………………………………………………………203.3手臂伸缩机构设计……………………………………………………………………213.4机身和机座的设计计算……………………………………………………………233.4.1电机的选择……………………………………………………………………233.4.2减速器的选择…………………………………………………………………243.4.3螺杆的设计与校核…………………………………………………………………26第四章机械手的液压部分……………………

6、…………………………………274.1液压系统简介………………………………………………………………………274.1.1液压系统的工作原理……………………………………………………………274.1.2液压传动的工作特性……………………………………………………………274.1.3液压系统的组成…………………………………………………………………284.1.4液压系统的优、缺点……………………………………………………………284.2自动上料机械手液压系统……………………………………………………………294.3大臂升降油缸…………………………………………………………………………3

7、24.3.1工作载荷的计算…………………………………………………………………324.3.2主要尺寸的确定…………………………………………………………………324.3.3校核……………………………………………………………………………324.4液压缸主要部件的设计和材料选择………………………………………………334.4.1缸筒…………………………………………………………………………334.4.2活塞…………………………………………………………………………334.4.3缸盖及活塞杆导向套…………………………………………………………334.4.4活塞杆………………………