立式精锻机自动上料机械手设计毕业论文.doc

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1、立式精锻机自动上料机械手设计毕业论文目录摘要IAbstractII第一章绪论11.1机械手的基本概念11.2机械手的分类及简史11.2.1机械手的分类11.2.2机械手的简史31.3机械手的应用简况41.4机械手的发展趋势41.5机械手的组成51.5.1执行机构51.5.2驱动机构61.5.3控制系统61.6应用机械手的意义6第二章机械手总体方案设计82.1机械手的设计参数82.2机械手的座标型式与自由度选择82.3机械手的总体结构92.4机械手的动作顺序102.5机械手的工作过程10第三章机械手结构设计123.1机械手手部设计123.1.1手部设计要求123

2、.1.2手部结构设计123.1.3手部设计计算133.2手腕和夹紧机构设计143.2.1手腕设计要求143.2.2手腕和夹紧油缸结构设计153.2.3手腕和夹紧油缸的设计计算153.3手臂伸缩机构设计193.3.1手臂伸缩结构设计193.3.2手臂伸缩油缸设计计算203.4手臂回转油缸设计233.4.1手臂回转油缸结构233.4.2手臂回转油缸的设计计算233.5中间座部件结构设计243.6手臂回转定位油缸25413.7手臂升降机构263.7.1手臂升降机构结构设计263.7.2手臂升降机构的设计计算27第四章机械手的驱动系统设计304.1各种驱动类型的特点3

3、04.2机械手驱动系统的选择原则304.3液压系统简介304.3.1液压系统的工作原理304.3.2液压传动的工作特性304.3.3液压系统的组成314.3.4液压系统的优、缺点314.3.5液压传动的主要缺点314.4自动上料机械手液压系统324.5液压元件的密封354.5.1密封件的作用及其意义364.5.2密封件和密封装置的设计选用36第五章机械手的缓冲和定位385.1机械手缓冲和定位的主要方法385.2立式精锻机自动上料机械手的缓冲和定位38总结40参考文献41致谢42414141四川理工学院毕业设计（论文）第一章绪论机械工业是国民的装备部，是为国民经

4、济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完

5、成作业的能力，在国民经济领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领

6、域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。1.1机械手的基本概念机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。我国国家标准(GB/T12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。1.2机械手的分类及简史工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按

7、使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。1.2.1机械手的分类（一）按用途分41四川理工学院毕业设计（论文）机械手可分为专用机械手和通用机械手两种：1、专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和“加工中心”。2、通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围

8、大、定位精度高、通用性强，适用于不断变