立式精锻机自动上料机械手

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1、目录毕业设计说明书设计题目：立式精锻机自动上料机械手学生姓名：学号：专业班级：学部：指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸QQ2297806922008年06月15日4目录目　　录目　　录1摘要3Abstract4第一章绪论51.1机械手概述51.2机械手的组成和分类51.2.1机械手的组成51.2.2机械手的分类81.3国内外发展状况91.4课题的提出及主要任务101.4.1课题的提出101.4.2课题的主要任务11第二章机械手的设计方案122.1机械手的座标型式与自由度122.2机械手的手部结构方案设计132.3机械手的手腕结构方案设计1

2、32.4机械手的手臂结构方案设计132.5机械手的驱动方案设计132.6机械手的控制方案设计142.7机械手的主要参数142.8机械手的技术参数列表15第三章手部结构设计163.1手指的形状和分类163.2设计时考虑的几个问题16第四章手腕和夹紧油缸的设计194.1.夹紧油缸驱动动力计算194.2..计算步骤194.3驱动方式的设计204.3.1液压元件的计算和选择和执行元件的结构形式及参数的确定214.3.2选择液压泵234.3.3选择阀类元件244.3.4选择液压辅助元件244.3.5液压系统的一般设计步骤25第五章手臂结构设计275.1

3、手臂升降部分274目录5.1.1结构设计275.1.2手臂伸缩液压缸的设计275.1.3液压缸的主要性能参数305.1.4液压缸主要零件设计315.2手臂回转油缸及定位油缸345.2.1手臂回转油缸345.2.2手臂回转定位油缸36第六章机械手的定位与平稳性426.1常用的定位方式426.2影响平稳性和定位精度的因素426.3机械手运动的缓冲装置43结论44致谢45参考文献464目录4摘要4参考文献4