管道机器人教学ppt课件

《管道机器人教学ppt课件》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、大口径排水管道机器人控制系统研究专业：控制理论与控制工程学号：S1007057姓名：程华排水管道机器人控制结构研究管道机器人的本体结构2机器人控制系统软件结构设计4管道机器人的研究意义31机器人控制系统硬件结构设计33城市排水管道机器人的研究目的为改善当前疏通管道时工人恶劣的工作环境、减少工人的劳动强度、保障工人的人身安全；作为城市排水管道的水下设备，实现下水管道的自动检测、清洗、排污等功能。城市排水管道机器人的关键技术1.选择合理的驱动方式；2.设计可靠的机械结构；3.采用可靠的控制方案；4.信号、电力的传输和供给方式。研究的内容研究内容:①机器人结构设计，结合国内外比

2、较成熟的管道机器人产品，完成机器人主体结构，各个功能模块的设计；②机器人控制系统采用上下位机的控制方式，硬件设计包括:下位机的履带轮电机驱动模块、通信模块、清洗、排污装置信号采集模块和传感器电路设计；上位机的矩阵键盘，和LCD液晶显示电路设计；③机器人软件的设计包括履带轮电机驱动模块，RS485通信模块，清洗、排污信号采集模块、矩阵键盘，液晶显示模块的软件设计。设计的关键：整个控制系统的硬件的设计，确定履带轮电机的控制算法以及整个软件程序的流程。return管道机器人的本体结构驱动机构传动机构行走机构本体结构云台系统机器人本体结构YourSubtitleGoesHere机

3、器人云台机构1、CCD摄像机2、云台摆动机构3、云台旋转机构4、右侧支架机器人驱动机构驱动电机的条件1)快速性；2)起动转矩惯量比大；3)控制特性的连续性和直线性。机器人传动机构链传动的压轴力较小、传递功率大、过载能力强，没有弹性滑动和打滑，能保持准确的平均传动比，传动效率较高(封闭式链传动的传动效率=0.95一0.98)，过载能力强，能在低速重载下较好工作，能适应多尘、油污、腐蚀和高强度场合的恶劣环境。机器人移动机构1.履带式移动机构有着诸多优点，如支承面积大，接地比压小;适合在松软或泥泞场地进行作业；2.下陷度小，滚动阻力小，通过性能较好;越野机动性好；3.履带支承面

4、上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力，履带式着地面积大，易产生较大的附着力，对不平路面的适应性强。return机器人总体系统框图基本构想是设计一个电机微机闭环控制系统，将电机作为被控对象，传感器将必要的参数反馈给控制器以对电机进行及时调整。LCD检测键盘上位机RS485总线PWM信号直流电机驱动姿态检测倾角传感器直流电机步进电机驱动步进电机光电编码器下位机CPLD机器人硬件系统设计1电机驱动模块设计3供电及通信系统2传感器模块设计return机器人控制系统软件结构设计下位机软件设计上位机软件设计系统软件设计机器人上位机软件设计控制决策软件是管道机器人

5、进行各种功能控制决策的核心层，软件主要完成移动机器人基本运动控制、图像采集、水平检测、串口通信机器人下位机控制软件设计下位机控制软件串口通信模块主控程序模块电机控制模块传感器模块目前需解决的问题1.确定机器人的功能和性能指标；2.确定机器人的各结构模块零部件；3.为上下位机选择合适的芯片。AddyourcompanysloganThankYou!