fanuc机器人r-ia机械单元维护手册

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1、FANUC机器人R-2000iA机械单元维护手册B-81455EN/06l不得以任何形式复制本手册的任何部分。l所有规范和设计会随时更改，不另行通知。在本手册中，我们尽了最大的努力来介绍各个方面的事宜。但是我们无法详细阐明不应该作的所有事宜，这是因为存在无穷的可能性。因此，对于在本手册中未描述为“可行”的事宜应被视为不可行。安全FANUCRobotics公司未将自己视为安全系统、安全设备，或与贵公司和/或其劳动力的特殊安全事宜方面的专家。这是所有者、雇员、或用户的职责所在，他们应采取所有恰当的步骤来确保工作场所的人员安全。对

2、于应用以及设备安全的恰当水平而言，最好应由安全系统方面的专业人士来决定。因此，FANUC公司建议，客户应咨询这类专业人士，以便为安全应用、使用和操作FANUC系统提供恰当的工作场所。此外，作为所有者、雇员、或机器人系统的用户，需要对机器人系统的操作人员进行培训，了解与机器人系统有关的风险，并能根据具体的应用情况和机器人设备，采取推荐的操作步骤。因此，FANUC公司建议，所有希望操作、编程、维护、或以其他方式使用机器人系统的人员均应接受经过认可的FANUC培训课程，熟悉系统的恰当操作方法。对于负责系统编程的人员，包括负责应用程

3、序设计、实施、和调试的人员，必须熟悉、掌握针对具体应用和机器人安装实施的推荐步骤。在下面提供的指南中，着重强调了工作场所内安全的重要性。重要事项！操作、维护或以任何方式使用机器人之前，必须彻底通读、研究“FANUC机器人安全手册（B–80687EN）”。机器人安装方面的安全考虑事宜无论在任何时候使用机器人，安全性都是基本的要求。请牢记下述与安全相关的因素：●人员和设备安全●使用安全增强设备●安全示教和手动操作机器人的技术●安全地自动操作机器人的技术●机器人和工作单元的定期检查●对机器人的恰当维护使人员和设备处于安全条件在任何

4、情形下，人员安全始终是最重要的因素。但是，也必须使设备保持安全。在确定应用到机器人系统的安全优先级时，请考虑下述因素：●人员●外部设备●机器人●工具●加工件使用安全增强设备总应对机器人周围的工作区域给予恰当的关注。安装下述装置中的部分或全部，能够增强工作区域的安全性。●安全栅，栅栏，或链●照明幕●联动装置●压力垫●楼层标志●警告灯●机械止动机构●紧急停止按钮●Deadman开关设置安全的工作单元对于项目中的人员和设备，安全的工作单元是一项基本的要求。请遵守下述指南，确保对工作单元的安全设置。这些建议是补充性的，不应替代已有的

5、连邦、国家、和地方法律法规，这类建议与安全相关。●为人员提供资助，资助人员接受与应用相关、且经过认可的FANUC机器人培训课程。不得允许未受过培训的人员操作机器人。●安装锁定装置，该类装置采用了访问码来防止未得到授权的人员操作机器人。●使用防系紧逻辑装置，防止操作人员绕开安全措施。●恰当地安排工作单元，当操作人员面向工作单元时，能够看到里面发生的情况。●明确识别机器人的工作区域，明确标记楼层、标志和特殊栅栏。工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。●将所有的控制器放在机器人工作区域外

6、面。●不要将软件视为可依赖的主要安全部件。●安装闪光灯和/或有声告警装置，当操作机器人时，将触发它们，也就是说，当将电源加到伺服驱动系统上时将触发它们。●只要可能，应安装安全栅，防止未得到授权的人员进入工作区域。●安装特殊的防范装置，防止操作人员进入工作区域内的受限制部分。●使用联动装置。●使用存在或接近感应装置，如照明幕、安全垫、电容和视觉系统，增强系统的安全性。●定期检查安全接点或安全联轴器，可以将它们安装在机器人腕边缘和工具之间。如果工具撞到某一物体，这类装置将切断系统的电源，以便将对工具或机器人的损害降至最低。●确保

7、所有的外部装置均已得到了恰当的过滤、接地、屏蔽和抑制处理，防止因电磁干扰（EMI）、射频干扰（RFI）、以及静电释放（ESD）而导致的机器人的危险运动。●提供恰当的装置，用于控制器的锁定和断开。●消除扭点。扭点指的是这样一种区域，人员可能会被困在移动的机器人和其他设备之间。●在工作单元内提供足够的空间，允许人员对机器人进行培训，并安全地执行维护任务。●为机器人进行编程设置，安全地装载和卸载材料。●如果存在高压静电，请务必提供恰当的联动装置，告警装置和照明装置。●如果需要在危险的高压区域使用材料，应提供电气联动装置，对物流和压

8、力进行锁定。在培训和手动操作机器人的同时保持安全对于所有需要示教机器人、或以其他方式手动操作机器人的人员，均应遵循下述规则：●不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中。●如果是在危险环境下工作，请务必了解是否使用了本质上十分安全的示教器。●开始培