4_1 连杆机构建模_2

《4_1 连杆机构建模_2》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、肖涵coolxiaohan@163.com2012.10机械系统动力学及仿真软件ADAMS应用四、摇杆构件Rocker的创建和修改1.创建摇杆构件Rocker教材P21页图2-19§4.1.2创建机构的三维几何实体模型例4.1：如图所示的曲柄摇杆机构，已知各杆的长度为l1=120mm，l2=250mm，l3=260mm，l4=300mm，曲柄1均速转动的角速度为ω1=1rad/s。试创建该机构的虚拟样机模型；分析摇杆3的运动2.计算曲柄摇杆机构的初始位置设原动件曲柄处于水平初始位置(即与x轴正向夹角为0˚)时，摇杆和连杆的初始位置如何确定？教材P21页图

2、2-20教材P22页图2-213.调整摇杆的位姿教材P22页图2-22五、创建连杆link教材P23页图2-23§4.1.3给机构添加运动副（约束建模）一、创建曲柄摇杆机构的四个转动副1.首先创建曲柄-机架、摇杆-机架之间的转动副，命名为Joint_A和Joint_D教材P23页图2-242.创建曲柄-连杆、连杆-摇杆之间的转动副，命名为Joint_B和Joint_C教材P24页图2-25在创建铰以后，铰关联的两个构件上会分别固定两个标记坐标系，第一个构件的标记坐标系称为I-Marker，第二个构件的标记坐标系称为J-Marker。二、ADAMS/Vie

3、w的约束建模工具集单击约束工具集中右下角的最后一个图标，弹出浮动约束建模工具箱其中包括更为详细的约束建模工具和基本参数设置对话框四个工具栏：常用的低副约束(Joints)：两构件通过面接触而构成的运动副基本约束(JointPrimitives)：是一种抽象的运动副，通过基本副的组合可以得到更复杂的约束高副约束(HigherPairConstraints)：两构件通过点或线接触而构成的运动副驱动约束(MotionGenerators)：赋给原动件已知的运动规律三、常用的低副约束(Joints)1.旋转副RevoluteJoint，(1,1)构件1相对于构件

4、2旋转，约束2个旋转和3个移动自由度2.平移副TranslationalJoint，(1,2)构件1相对于构件2平移，约束3个旋转和2个移动自由度3.圆柱副CylindricalJoint，(1,3)构件1相对于构件2即可沿轴线移动又可旋转，约束2个旋转和2个移动自由度。4.球面副SphericalJoint，(1,4)构件1相对于构件2可在球面内旋转，约束3个平移自由度。5.平面副PlanarJoint，(1,5)构件1相对于构件2可在平面内运动，约束2个旋转和1个平移自由度。6.固定副FixedJoint，(3,1)构件1相对于构件2固定，约束3个旋

5、转和3个平移自由度7．万向节UniversalJoint或虎克铰HookeJoint，(2,1)构件1相对于构件2可作2个方向的转动，约束了一个旋转和3个平移自由度。轴1的回转运动通过万向节传递给轴2构件1作垂直方向的移动时，构件2随之上移，但可绕十字叉轴的两个轴线方向偏转一定角度。虎克铰不用来传递轴构件的旋转运动和转矩万向节：虎克铰－与万向节共用一个按钮8.恒速副(CommonVelocityJoint)，(2,1)构件1的转速恒等于构件2的转速，约束1个旋转自由度和3个平移自由度。恒速副的机械原型是双万向节机构单万向节机构的工作特性：主动轴转一转，从

6、动轴也转一转两轴线不重合时，两轴的瞬时角速度比并不恒等于1当主动轴匀速旋转时，从动轴的转速不是匀速的为了消除上述从动轴变速传动的缺点，常将单万向节机构成对使用，这便是双万向节机构主、从动轴的角速度恒相等的条件主、从动轴1、3和中间轴2应位于同一平面内(中间轴两端的叉面应位于同一平面内或相互平行)主、从动轴1、3的轴线与中间轴2的轴线之间的夹角相等把中间轴2和两个万向节看成一个运动副，则轴1和轴3之间的运动副就是一个恒速副9.螺旋副(Screw)，(2,3)螺旋副约束两个构件之间的2个平动自由度和2个旋转自由度两个构件之间有1个平动自由度和1个旋转自由度，

7、但这2个自由度之间满足一定的关系构件1相对于构件2每旋转一周的同时将上升或下降一个螺距。总体说来，螺旋副提供一个相对运动自由度。建立直齿圆柱齿轮副，需要在啮合点设置一个标记坐标系，称为速度标记，它固结在机架上速度标记的Z轴定义了齿轮啮合点的速度方向。速度标记坐标系的原点定义了两齿轮的初始啮合点10.齿轮副(Gear)，(2,4)齿轮副是一种复合副，约束两个旋转副之间定比传动直齿齿轮副由两个齿轮，一个支架和两个铰组成11.关联副(Coupler),(2,5)基本约束是一种抽象的运动副，通过基本副的组合可以得到更复杂的约束常用的低副也可以用基本副组合而成基本

8、副在特定的场合有特殊的应用，一个系统如果完全用低副和高副来约束，往往会造成过约束