第2章连杆机构

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1、第2章连杆机构刚性构件通过低副联接而成的机构，称为连杆机构。第2章连杆机构2.1平面连杆机构的类型2.2平面连杆机构的工作特性2.3平面连杆机构的特点及功能2.4平面连杆机构的运动分析2.5平面连杆机构的设计2.1平面连杆机构的类型2.1.1平面四杆机构的基本形式2.1.2平面四杆机构的演化2.1.1平面四杆机构的基本形式铰链四杆机构的组成机架：AD连架杆：AB、CD连杆：BC整转副：A、B摆动副：C、D：铰链四杆机构ABCDABCD根据连架杆的运动形式分：曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构2.1平面连杆机构的类型1曲柄摇杆机构曲柄：AB，连架杆作整周转动摇杆：CD，连架杆不

2、作整周转动ABCD2.1平面连杆机构的类型2双曲柄机构BC：曲柄AD：曲柄ABCD2.1平面连杆机构的类型图2.6惯性筛机构平行四杆机构2.1平面连杆机构的类型图2.8平行四杆机构中的位置不确定问题3双曲柄机构图2.10工件加紧机构2.1平面连杆机构的类型图2.11工件位置调整机构3双摇杆机构BC：摇杆AD：摇杆CABDABCD2.1平面连杆机构的类型3双摇杆机构图2.13汽车开闭门机构2.1平面连杆机构的类型3双摇杆机构图2.14鹤式起重机的双摇杆机构2.1平面连杆机构的类型3双摇杆机构图2.15运动训练器2.1平面连杆机构的类型3双摇杆机构：等腰梯形机构图2.16车轮前

3、轮转向机构2.1平面连杆机构的类型曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构平面连杆机构铰链四杆机构四杆机构2.1平面连杆机构的类型2.1.2平面四杆机构的演化偏置曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构2.1平面连杆机构的类型转动副转化为移动副2.1.2平面四杆机构的演化对心曲柄滑块机构2.1平面连杆机构的类型转动副转化为移动副2.1.2平面四杆机构的演化2.1平面连杆机构的类型图2.18公共汽车车门2.1.2平面四杆机构的演化取不同构件作机架低副可逆性2.1平面连杆机构的类型ABCD曲柄摇杆机构ACDB双曲柄机构CABD双摇杆机构2.1平面连杆机构的类型转动副转化为移动副取不同构件作机架2.

4、1.2平面四杆机构的演化2.1平面连杆机构的类型曲柄摇块机构对心曲柄滑块机构曲柄摇杆机构摆动导杆机构2.1平面连杆机构的类型偏置曲柄滑块机构2.1平面连杆机构的类型偏置曲柄滑块机构2.1平面连杆机构的类型转动副转化为移动副取不同构件作机架变换构件的形态2.1.2平面四杆机构的演化2.1平面连杆机构的类型扩大运动副尺寸对心曲柄滑块机构2.1平面连杆机构的类型转动副转化为移动副取不同构件作机架变换构件的形态扩大运动副尺寸2.1.2平面四杆机构的演化曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构曲柄滑块机构摆动导杆机构2.1平面连杆机构的类型2.2.1运动特性曲柄存在的条件急回特性2.2.2传

5、力特性压力角、传递角死点2.2平面连杆机构的工作特性2.2.1运动特性具有整转副的条件:曲柄存在的条件2.2平面连杆机构的工作特性AB整周转动：曲柄存在的条件B1C1D和B2C2D成立2.2平面连杆机构的工作特性AD如果杆1能做整周的转动，则整转副存在条件：2.2平面连杆机构的工作特性四杆长度满足杆长条件：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和。构成整转副的构件中必有一个是最短杆。整转副存在条件：满足杆长条件时，最短杆两端分别是两个整转副。此时，以最短杆或其相邻杆作机架时机构都存在曲柄。不满足杆长条件则无整转副，获得双摇杆机构。2.2平面连杆机构的工作特性以最短杆

6、AB为机架ACDB双曲柄机构以最短杆AB相邻构件AD为机架曲柄摇杆机构ABCD以最短杆AB相邻构件BC为机架曲柄摇杆机构以最短杆AB对面构件CD为机架双摇杆机构CABD杆长条件不成立时双摇杆机构Grashoff定理ABCDa+e

7、受力方向和运动方向所夹的锐角传动角g：压力角的余角死点：有效分力等于零g=0a=90°有死点吗？如果有，何时发生？如何避免死点的出现？避免死点1.利用构件惯性力避免死点2.多套机构交错排列多套机构交错排列避免死点对双摇杆机构限制摇杆的摆角死点的利用1.夹紧装置2.飞机起落架1、传动角和压力角2、死点、如何利用和避免死点传力特性总结注意：F=0、死点、自锁的区别分析死点位置时,首先要搞清楚哪个是主动件2.3平面连杆机构的特点及功能平面连杆机构的特点：运动副形状简单、易制造面接触，可以承受冲击力构件运动形式多样获得较大