大众fanuc机器人操作标准

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1、Fanuc机器人操作大众标准前言引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。则在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活．所有需要用到的焊钳必须

2、在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上．在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化．基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）．需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准．由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结

3、果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．焊钳外形／配置的确定注意：10个TCP和9个外部工具坐标系统夹持器序号操作，工序螺柱焊其他工具分配夹持器1焊钳1工作行程预留TCP=1夹持器2焊钳1辅助行程胶1TCP=2夹持器3焊钳2工作行程螺柱焊3枪体输送预留TCP=3夹持器4焊钳2辅助行程螺柱焊3送钉胶2TCP=4夹持器5焊钳3工作行程螺柱焊4枪体输送预留TCP=5夹持器6焊钳3辅助行程螺柱焊4送钉Mig焊/焊接等离子焊TCP=6夹持器7抓持器夹抓组1预留TCP=7夹持器8抓持器夹抓组2预留TCP=8夹持器9抓持器3夹紧组1

4、预留TCP=9夹持器10电机帽铣刀1内摆动汽缸夹紧组4工具校准1TCP=10夹持器11电机帽铣刀2内摆动汽缸夹紧组5工具校准2夹持器12铆钳3螺柱焊1枪体输送滚边压合1夹持器13铆钳1螺柱焊1送钉滚边压合2夹持器14铆钳4螺柱焊2枪体输送滚边压合3夹持器15铆钳2螺柱焊2送钉滚边压合4夹持器16冲压汽缸预留夹持器17夹持器18GO组输出的确定组输出使用的目的起始地址奇偶性宽度组输出：11．Fase焊接程序输出点577无16Bit组输出：22．Fase焊接程序输出点625无16Bit组输出：3SCA1:SYS3000程序号输出点

5、841无4Bit组输出：4SCA1:SYS3000参数组输出点857无4Bit组输出：5SCA2:SYS3000程序号输出点905无4Bit组输出：6SCA2:SYS3000参数组输出点921无4Bit组输出：71．螺柱焊输出点761无7Bit组输出：8预留组输出：9预留组输出：10机器人主程序出口43没有6Bit·投产·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测．机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在

6、菜单点５下．·需要注意软件版本的统一情况．软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下．·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）．·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）．需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．TCP举例·以下的输入－输出－常数需要进行检测，更确切的说，进行

7、更改．组输入／输出　　　　　　　　　（菜单，E/A屏幕）主程序选择　　　　　　　　　　（菜单，设置，VW配置，接口）Interbus－输出　　　　　　　　　（菜单，E/A屏幕）Interbus－输入　　　　　　　　　（菜单，E/A屏幕）·输入焊钳的数量和用文字说明焊钳的分配．（菜单：设置；类型；坐标系统．）·对输入／输出进行控制．（显示菜单；输入／输出）如果设备上多个机器人同时发出相同的INERBUS信号，可以等效地对在一个机器人上使用的Interbus－输入／输出进行高达１００％的检测．　（对设置或安全信号，比如Profil

8、frei机器人原点信号或者互锁信号，大体上进行检测．）·在每次＂重新示校＂，或者说在每次调试之前应该把机器人规范化．请注意！！为了避免在手动轴时奇异点的产生，必须遵循下面的方法：1）轴4标准化。2）轴4避免在0度位置。3）轴5标准化以及避免在0度位置。4）轴6标准化（轴1能在