最新工业机器人现场编程-运动模式操纵教学讲义PPT.ppt

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1、工业机器人现场编程-运动模式操纵一、运动模式的概述三种运动模式1.单轴运动每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴的运动。2.线性运动3.重定位运动每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中绕着坐标轴旋转的运动。常规操作二、运动模式的选择操作步骤：（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态；（3）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮；（2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态已切换至手动；（4）选择“手动操纵”；（5）单击“动作模式”；（6）进入三种运动模式选择界面，在此界面中，就可以选

2、择不同运动模式了；（7）选择完成后，就可以在“手动操纵”选项卡的“运动模式”选项中，或在“快捷菜单”按钮中查看选中的运动模式了。快捷菜单单轴运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵操作说明：（1）选择单轴运动”轴1-3”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴1，上下运动控制轴2，旋转运动控制轴3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；（2）选择单轴运动”轴4-6”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴4，上下运动控制轴5，旋转运动控制轴6，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；（3）单轴运动模式选择好后，即可按下使能器第一档，将电机开启后，

3、就可以使用操纵杆进行机器人单轴运动的手动操纵了；单轴运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵教学演示：线性运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵操作说明：（1）线性运动模式选择后，应根据右手法则识别出工具的TCP的X｜Y｜Z轴；（3）操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；XYZ（2）需要选择工具坐标为机器人当前工具，对于初学者可以选择系统默认的Tool0，即，机器人的第6轴法兰盘中心点；（4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量”模式来控制机器人运动。线性运动的手

4、动操纵三、三种运动模式的手动操纵教学演示：重定位运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵操作说明：（1）选择重定位运动模式后，机器人将沿X｜Y｜Z轴围绕工具的TCP进行旋转；（3）操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；（2）也需要选择工具坐标为机器人当前工具，对于初学者可以选择系统默认的Tool0，即，机器人的第6轴法兰盘中心点；（4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量”模式来控制机器人运动。XYZ重定位运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵教学演示：四、总结运

5、动模式的选择三种运动模式的手动操纵2.快捷菜单操作的方法3.快捷按钮操作的方法1.单轴运动的手动操纵2.线性运动的手动操纵3.重定位运动的手动操纵1.常规操作的方法名词单数第六格名词单数第六格口诀六格名为前置格，加-е改-е数居多，-ия、-ие改-ии，软阴改-и不会错。软阴”指-ь结尾的阴性根据口诀看变法名词单数第六格阳性阴性中性О доме+еО музеей- еО санаторииий- ииО словареь-еО  комнатеа-еО  песнея-еОб аудиторииия-ииО тетрадиь-иОб  окнео-еО   море不变Об 

6、общежитииие-ииО  временимя-ени第六格必定与要求第六格的前置词一起连用В在…里面Я учусь в（）школа我在学校学习Я пришел в（）сад我去过花园在…时候В этом（）месяца.在本月В прошлом（）год在去年На在…上面идеть на（）стул坐在椅子上乘……На（）автобус.乘公交表示时间На этой（）неделя.在本周О关于....，言语思维的内容Брат читает книгу об（）история弟弟在读一本有关历史的书。при在……条件下Узнать при（）встреча.见面时听说附

7、属于，在……附近При（）университет больница.学校附件有个医院人称代词第六格人称代词ятыононоонамыВыони第六格ОбомнеОтебеОнѐмОнейОнасОвасОних