最新机器人现场编程-工业机器人的分类教学讲义ppt课件.ppt

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1、机器人现场编程-工业机器人的分类一、按工业机器人的功能来分工业机器人（按功能分类）焊接机器人弧焊机器人点焊机器人搬运机器人码垛机器人分拣机器人上下料机器人拾料机器人装配机器人装配机器人处理机器人抛光/打磨机器人切割机器人喷涂机器人喷漆机器人涂胶机器人焊接机器人喷涂机器人二、按工业机器人的结构来分工业机器人（按结构分）串联机器人并联机器人三、并联机器人的特点1）运动负荷小，微动精度高，无累积误差；2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，运动部分重量轻，速度高，动态响应好；3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；5）工作空间较小；并联机器人在需要高刚度、

2、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。TheEnd！第二章高压电气设备试验的特点及注意事项2．1电气试验的作用和意义电力系统包括众多的电气设备，有些电气设备的故障甚至会威胁到整个系统的安全供电。电力生产的实践证明，对电气设备按规定开展检测试验工作，是防患于未然，保证电力系统安全，经济运行的重要措施之一。“预防性试验”由此得名。对于新安装和大修的电气设备进行的试验，称为交接验收试验，其目的是鉴定电气设备本身及其安装和大修的质量。交接验收试验和预防性试验的目的是一致的。由于电力设备在设计和制造过程中，不免存在一些质量问题，而且在安装过程中也可能出现损坏，由此将造成一些潜伏性缺

3、陷。电力设备在运行中经常处于热，化学，机械振动以及其他因素的影响，其绝缘易出现劣化，甚至失去绝缘性能，造成事故。有关统计，电力系统60％以上的停电事故是由设备绝缘缺陷引起的。设备绝缘的劣化，都有一个发展期，在这个发展期，绝缘材料会发出一些物理，化学信息，这些信息反映出绝缘状态的变化情况。这就需要电气试验人员通过电气试验，了解掌握绝缘情况，以便在故障发展的初期就能够及时准确发现缺陷并处理。2．2电气试验的分类按试验的作用和要求不同，电气试验可分为绝缘试验和特性试验两大类。2．2．1绝缘试验电气设备的绝缘缺陷，一种是制造时潜伏下来的；一种是在外界作用下发展起来的。外界作用有工作电压，过电压，潮湿

4、，机械力，热作用，化学作用等等。上述各种原因造成的缺陷，可分为两大类（1）集中性缺陷。如绝缘子的瓷质开裂；发电机的绝缘局部磨损；电缆绝缘的气隙在电压作用下发生局部放电。（2）分布性缺陷。指电气设备的整体绝缘性能下降。如发电机，套管等绝缘中的有机材料受潮，老化，变质等。绝缘内部的缺陷存在，降低了电气设备的绝缘水平，我们可以通过试验的方法，把隐藏的缺陷检查出来。试验方法一般分两类：（1）非破坏性试验。是指在较低的电压下，或在不破坏绝缘的基础上测量各种特性，从而判断绝缘内部的缺陷。实践证明，这类方法是有效的，但由于试验电压较低，缺陷不能充分暴露，目前还不能只靠它判断绝缘水平。（2）破坏性试验，或称

5、耐压试验。这类试验对绝缘的考验是严格的，特别是能揭露那些危险性较高的集中性缺陷。通过这类试验，能保证绝缘有一定的水平和裕度，其缺点是有可能在试验中给被试设备的绝缘造成损伤。但目前仍是绝缘试验中的一项主要方法。为了避免破坏性试验对绝缘的损伤，破坏性试验要在非破坏性试验之后进行。2．2．2特性试验通常把绝缘以外的试验统称为特性试验。这类试验主要是对电气设备的电气机械方面的某些特性进行测试，如变压器的变比试验，极性试验；线圈的直流电阻；断路器的导电回路电阻，分合闸时间和速度试验等。上述试验有他们的共同目的，就是揭露缺陷，但又各具一定的局限性。试验人员应根据试验结果，结合出厂及历年的数据进行纵向比较

6、，并与同类设备的试验数据及标准进行横向比较，经过综合分析来判断设备缺陷或薄弱环节。2．3电气设备试验的技术和安全事项1．技术措施（1）      周密的准备工作。包括拟定试验程序，准备试验设备仪器等（2）      合理整齐的布置试验场地。试验器具靠近试品设备，带电部分互相隔开，面向试验人员并处于视线之内；活动范围按表1－1（1）试验接线清晰明了无误。（2） 操作顺序有条不紊。在操作中，除非有特殊要求，均不得突然加压或失压，当发生异常，应立即停止升压，立即进行降压，断电，放电，接地等措施。而后检查分析。（3）做好试验的善后工作。包括清理现场，妥善保管试验器具。试4）试验记录。对试验项目，测量

7、数据，试品名称，仪器编号，气象条件及试验时间等应进行详细的记录，作为分析和判断设备状态的依据，然后整理成试验报告。2．3．2安全措施交接和预防性试验中的多数试品装设在发电厂，变电站现场，由于试品的对外引线，接地装置易触及附近的带电设备，加之人员及外界的影响，均增加了工作的复杂性，因此，在试验项目中，必须具备完善的安全措施。1）现场工作必须执行工作票制度，工作许可制度，工作监护制度，工作间断和转移及终结制度。2