基于混沌最优控制的二级倒立摆的实验研究.pdf

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1、机械设计与制造第9期210MachineryDesign&Manufacture2010年9月文章编号：1001—3997(2010)09—0210～03基于混沌最优控制的二级倒立摆的实验研究球孙红兵0李生权(淮阴师范学院电子与电气工程系，淮安223300)(z南京航空航天大学智能材料与结构航空科技重点实验室，南京210016)ExperimentofdoubleinvertedpendulumbasedonchaosoptimalcontrolSUNHong—bingI,=,LISheng-quan(Department

2、ofElectronicsandElectricalEngineering，HuaiYinNormalUniversity，Huaian223000，China)(TheKeyLabforSmartMaterialandStructure，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China)～一一～一=一一～一一～～中图分类号：TH16，TP273文献标识码：A～一一一．一～一一～一～～一～1ljI：百馈校正装置，处理多变量系统有一定的优越性。

3、但使用该方法时，最优控制的动态特性取决于加权矩阵Q、R的选取。目前的采二级倒立摆是典型的快速、多变量、强非线性、不稳定系统，对倒立摆的研究可以归结为对多变量绝对不稳定系统的研用的经验法和试凑法，使设计过程复杂且设计出的控制器不能令究fl』『”l14ISl。其控制方法和思路对于处理一般的丁业过程具有广泛人满意；遗传算法受群体数目、编码方式、交叉、变异概率等因素的用途，对研究控制算法也具有普遍意义。的影响，而这些至今仍缺少有效的调整方法，这就严重影响了它线性二次型(LQ)在二次型泛函意义下，只需要设计状态反的实际应用_1181

4、。★来稿日期：2009—11-06女基金项目：国家自然基金面J=项目(50775101)，近代声学教育部重点实验室开放课题(200902)江苏省高校自然科学基金(08kid560009)，淮安科技发展项目(HAG07022)∽∽∽0∽0々∽∽0々0々∽∽々∽0々0∽々∽々∽0∽々∽0々∽∽∽6々∽00∽0々0∽0々：着激光功率密度的增加，靶材的汽化及等离子体现象越来越明参考文献显，越来越强，生成的克努森层越来越厚，最后，将入射的激光能lCHENWEI，《ResearehontheTribologicalPerformanc

5、eofMicroSurfaceTexturingbyMuhiGridMethod}[AI，MasterdegreedissertationofJiangsu量全部吸收，使其不能将靶材去除，于是弹坑会有一个极限深度。University，2006(4)(inChinese)故我们在进行激光珩磨过程中，必须注意材料与脉冲激光作用的2Ronen，AandEtsion，L，“Friction-ReducingSurface-TexturinginReciprocat—最佳光强，避免等离子体屏蔽现象，导致激光能量不能到达靶材。ing

6、aut0motiveC0mp0nenl',TribologyTransaction，2001，44(3)：359-3663Ryk，G，Kligerman，Y．andEtsion，I．，“ExperimentalInvestigationofLaser(2)在脉宽较大时，材料的烧蚀坑较大，热影响区域(熔化区)Surface-TexturingforReciprocatingAutomotiveComponents",Tribology也较大。反之，烧蚀坑较小，热影响区域较小。模拟的结果说明对Transaction，2002，

7、45(4)：444^4494Etsion⋯I“ImprovingTribologicalperformanceofMechanicalComponents于纳秒激光微加工的最佳的脉冲宽度应该在20ns以下，大概在byLaserSurfaceTexturing",TribologyLitters，2003，17(4)：733-73710ns左右。5Etsion，L，‘'StateoftheArtinLaserSurfaceTexturing",J0umalofTribology，本文通过对激光与材料相互作用的数值模拟，研究了

8、在不同2005，127：248-2536Xiaolei，KojiK．，KoshiA．andKohjiA．，“TheEffectofLaserTexturingof工艺参数条件下，激光微细加工得到的表面几何特征，为快速有Sicsurfaceonthecritiea1loadforthetransition