基于卡尔曼滤波的平面倒立摆最优控制研究

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1、单位代码10635学号112013321001539硕士学位论文基于卡尔曼滤波的平面倒立摆最优控制研究论文作者：牟书娟指导教师：刘枫教授学科专业：计算机应用技术研究方向：计算智能与智能控制系统提交论文日期：2016年4月10日论文答辩日期：2016年5月29日学位授予单位：西南大学中国重庆2016年4月ｒ独创性声明学位论文题目：基于卡尔曼滤波的平面倒立摆最优挖制研宛本人提交的学位论文是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。论文中引用他人已经发表或出版过的研究成果，文中己加了特别标注。对本研

2、究及学位论文撰写曾做出贡献的老师、朋友、同仁在文中作了明确说明并表示衷也感谢。学位论文作者心＾之：签字日期：＞年月曰学位论進使用授权书本学位论文作者完全了解西南大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权西南大学研究生院（筹）可将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书，本论文：材幸保密，□保密期限至年月止）。

3、学位论文作者签名：导师签名：签字日期：＞０？名年屋月＞曰签字曰期：年月曰＾３（目录摘要...............................................................................................................................IAbstract.............................................................................

4、..............................................III第1章绪论....................................................................................................................11.1研究背景及意义..................................................................................

5、..............11.2国内外研究现状................................................................................................21.2.1倒立摆控制研究现状..............................................................................21.2.2LQR最优控制研究现状................................

6、..........................................41.2.3卡尔曼滤波研究现状..............................................................................51.3本文主要内容....................................................................................................6第2章平面倒立摆建模.......

7、.........................................................................................92.1平面一级倒立摆建模........................................................................................92.1.1平面一级倒立摆的结构.........................................................

8、.................92.1.2数学模型的建立....................................................................................102.1.3模型的线性化解耦..............................