工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-08-O-K-（实训任务）外部固定工具测量-课件.pptx

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1、外部固定工具测量学习目标和建议学习目标掌握外部固定工具尖触头2测定的实践操作学习建议做好知识准备工作，掌握有关外部固定工具测量的理论知识，并结合实践操作，完成相关实训任务。任务描述以已测工具（尖触头1）作为参照工具，按照固定工具测量法测定固定工具（尖触头2），并保存。参照工具：尖触头1固定工具：尖触头2外部固定工具尖触头2的测量步骤（1）进入主菜单界面，依次选择“投入运行”、“测量”、“固定工具”、“工具”。进入主界面，选择“投入运行”→“测量”单击“固定工具”→“工具”（2）对需测量的固定工具进行编号“2”和命名“jianch

2、utou2”，“继续”进行下一步操作。（3）在弹出的窗口，输入参考工具编号“6”和工具名“jianchutou1”，“继续”进行下一步。有关固定工具编辑窗口有关参考工具编辑窗口（4）选择外部固定工具测量方法，5D法或者6D法，然后单击“继续”进行下一步。选择“5D”法测量工具选择“6D”法测量工具（5）系统提示“将参考工具的TCP移至要测量的固定工具的TCP”。（6）按系统提示，手动操作机器人，将参照工具TCP移至待测工具TCP位置。（7）TCP对准之后，单击“测量”确认采用当前位置，然后单击“是”确认继续。系统提示将参照工具T

3、CP移至待测工具TCP单击“测量”、点击“是”，确认位置（8）前面选择5D法，则将机器人法兰调至与待测固定工具的作业方向垂直，即+X新坐标系//-Z法兰坐标系；前面选择6D法，则将机器人法兰轴调至与待测固定工具轴均平行，即+X新坐标系//-Z法兰坐标系、+Y新坐标系//+Y法兰坐标系、+Z新坐标系//-X法兰坐标系。（9）姿态调整完成后，单击“测量”，点击“是”确认当前位置，并进行后续操作。5D法测量外部固定工具6D法测量外部固定工具单击“测量”、点击“是”确认当前位置（10）测量方法不同，机器人控制系统计算得出的数据也不同（工

4、具TCP点坐标值相同，但坐标系轴相对世界坐标系轴角度不尽不同）。（11）测量完成后，单击“保存”按钮，数据被保存并采用。5D法测量工具数据6D法测量工具数据